(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210921768.7 (22)申请日 2022.08.02 (71)申请人 浙江国自机 器人技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区东信大 道66号4幢5层501-516、 518室 (72)发明人 王曼帝　韦磊　王文斐　 (74)专利代理 机构 杭州华进联浙知识产权代理 有限公司 3 3250 专利代理师 贺才杰 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 拣货机器人调度及拣货方法、 装置、 机器人、 系统、 介质 (57)摘要 本申请提供的拣货 机器人调度及拣货方法、 装置、 机器人、 仓库系统、 介质， 应用于仓库系统， 所述仓库系统包含多个任务分区， 所述任务分区 基于仓库的地图信息所确定。 该方法包括： 基于 拣货机器人所在的第一任务分区， 确定对应的调 度范围， 其中， 所述调度范围包含至少一个第二 任务分区； 基于所述至少一个第二任务分区， 确 定目标任务 分区； 基于所述目标任务分区生成调 度指令， 并调度所述拣货机器人前往 所述目标任 务分区执行对应的任务。 本申请通过拣货机器人 所在的位置确定调度范围， 在调度范围内确定目 标任务分区， 提高了拣货机器人执行任务的效 率， 减少多个拣货机器人同时执行任务导致的堵 塞情况。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 115471040 A 2022.12.13 CN 115471040 A 1.一种拣货机器人调度 方法， 应用于仓库系统， 其特征在于， 所述仓库系统包含多个任 务分区， 所述任务分区基于 仓库的地图信息所确定， 所述方法包括： 基于拣货机器人所在的第 一任务分区， 确定对应的调度范围， 其中， 所述调度范围包含 至少一个第二任务分区； 基于所述至少一个第二任务分区， 确定目标任务分区； 基于所述目标任务分区生成调度指令， 并调度所述拣货机器人前往所述目标任务分区 执行对应的任务。 2.如权利要求1所述的一种拣货机器人调度方法， 其特征在于， 所述基于拣货机器人所 在的第一任务分区， 确定对应的调度范围包括： 基于所述第一任务分区及任务分区之间的连接路径， 确定至少一个第二任务分区， 其 中， 所述第二任务分区与所述第一任务分区之间的连接路径上不存在其 他任务分区。 3.如权利要求1所述的一种拣货机器人调度方法， 其特征在于， 所述基于拣货机器人所 在的第一任务分区， 确定对应的调度范围包括： 基于所述第一任务分区、 任务分区之间的连接路径及预设距离， 确定至少一个第二任 务分区， 其中， 所述第二任务分区与所述第一任务分区之间的连接路径上不存在其他任务 分区。 4.如权利要求1所述的一种拣货机器人调度方法， 其特征在于， 所述基于所述至少一个 第二任务分区， 确定目标任务分区包括： 基于所述第二任务分区的配置信息， 确定所述目标任务分区； 所述配置信 息包括待执行任务信 息、 与所述第一任务分区的距离及负荷信 息中的至少 一个。 5.如权利要求4所述的一种拣货机器人调度方法， 其特征在于， 所述基于所述第 二任务 分区的配置信息， 确定所述目标任务分区包括： 基于所述第 二任务分区的配置信 息及对应的权重， 确定所述第 二任务分区与 所述第一 任务分区的匹配度； 基于所述匹配度， 确定所述目标任务分区。 6.一种拣货机器人的拣货方法， 应用于仓库系统， 其特征在于， 所述仓库系统包含多个 任务分区， 所述任务分区基于 仓库的地图信息所确定， 所述方法包括： 接收调度指令， 确定对应的目标任务分区； 其中， 所述目标任务分区基于至少一个第二 任务分区所确定， 所述至少一个第二任务分区基于调度范围所确定， 所述调度范围基于拣 货机器人 所在的第一任务分区所确定； 基于所述目标任务分区， 前往所述目标任务分区执 行对应的任务。 7.一种拣货机器人调度装置， 应用于仓库系统， 其特征在于， 所述仓库系统包含多个任 务分区， 所述任务分区基于 仓库的地图信息所确定， 所述装置包括： 第一确定模块， 用于基于拣货机器人所在的第一任务分区， 确定对应的调度范围， 其 中， 所述调度范围包 含至少一个第二任务分区； 第二确定模块， 用于基于所述至少一个第二任务分区， 确定目标任务分区； 调度模块， 用于基于所述目标任务分区生成调度指令， 并调度所述拣货机器人前往所 述目标任务分区执 行对应的任务。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471040 A 28.一种拣货机器人， 应用于仓库系统， 其特征在于， 所述仓库系统包含多个任务分区， 所述任务分区基于 仓库的地图信息所确定， 所述拣货机器人包括： 第三确定模块， 用于接收调度指令， 确定目标任务分区； 其中， 所述目标任务分区基于 至少一个第二任务分区所确定， 所述至少一个第二任务分区基于调度范围所确定， 所述调 度范围基于拣货机器人 所在的第一任务分区所确定； 执行模块， 用于基于所述目标任务分区， 前往所述目标任务分区执 行对应的任务。 9.一种仓库系统， 其特征在于， 包括： 如权利要求7所述的拣货机器人调度装置， 以及如 权利要求8所述的拣货机器人。 10.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执行时实现 如权利要求1 ‑6任一项所述的拣货机器人调度方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471040 A 3