(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211021510.8 (22)申请日 2022.08.24 (71)申请人 北京云迹科技股份有限公司 地址 100080 北京市海淀区中关村大街1号 5层5001 (72)发明人 周天月　李旭　支涛　 (74)专利代理 机构 北京云知万象专利代理事务 所(普通合伙) 16013 专利代理师 何辉 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) H04L 67/52(2022.01) G16Y 10/40(2020.01) G16Y 20/10(2020.01)G16Y 40/10(2020.01) G16Y 40/35(2020.01) (54)发明名称 故障机器人调度方法、 装置、 电子设备和计 算机可读介质 (57)摘要 本公开涉及机器人控制技术领域， 提供了一 种故障机器人调度方法、 装置、 电子设备和计算 机可读介质。 包括： 基于接收到的故障机器人的 故障反馈信息， 确定是否需要替换故障机器人； 响应于需要替换， 获取故障机器人的故障待配送 任务信息和至少一个非故障机器的位置信息和 非故障待配送任务信息； 基于故障待配送任务信 息和非故障机器人的位置信息和非故障待配送 任务信息， 确定目标替换机器人； 控制目标替换 机器人执行故障待配送任务信息， 完成配送任 务。 该方法不仅保障了故障机器人待配送订单的 正常配送， 还节约了人力， 通过机器人之间的联 动实现无需人工辅助的故障订单配送， 增强物流 配送机器人的可靠性和配送效率， 降低订单配送 的失败率和延迟率。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115392706 A 2022.11.25 CN 115392706 A 1.一种故障机器人调度方法， 其特 征在于， 包括： 基于接收到的故障机器人的故障反馈信息， 确定是否需要替换 所述故障机器人； 响应于确定 需要替换所述故障机器人， 获取所述故障机器人的故障待配送任务信 息和 至少一个非 故障机器人中每 个非故障机器人的位置信息和非 故障待配送任务信息； 基于所述故障待配送任务信息和每个非故障机器人的位置信息和所述非故障待配送 任务信息， 确定目标替换机器人； 控制所述目标替换机器人 执行所述故障待配送任务信息， 完成配送任务。 2.根据权利要求1所述的故障机器人调度方法， 其特征在于， 所述故障反馈信 息中至少 包括： 故障类型和所述故障机器人 的位置信息， 所述故障类型至少包括以下其中一项或几 项： 通讯异常， 传感器异常， 电池异常。 3.根据权利要求1所述的故障机器人调度方法， 其特征在于， 所述基于接收到的故障机 器人的故障反馈信息， 确定是否需要替换 所述故障机器人， 包括： 基于所述故障反馈信息， 生成自救指令， 其中， 所述自救指令包括以下其中一种或几 种： 重连指令， 系统重启指令， 切换 备用电池指令； 将所述自救指令传输 至所述故障机器人； 控制所述故障机器人 执行所述自救指令， 返回执 行结果； 响应于确定所述执 行结果表征 所述故障机器人自救失败， 确定替换 所述故障机器人。 4.根据权利要求3所述的故障机器人调度方法， 其特征在于， 所述基于所述故障反馈信 息， 生成自救指令， 包括： 响应于所述故障反馈信 息中的故障类型为通讯异常， 生成用于表征重新连接网络的重 连指令； 响应于所述故障反馈信 息中的故障类型为传感器异常， 生成用于表征控制系统重新启 动的系统重启指令； 响应于所述故障反馈信 息中的故障类型为电池异常， 生成用于控制所述故障机器人切 换备用电池的切换 备用电池指令 。 5.根据权利要求1所述的故障机器人调度方法， 其特征在于， 所述基于所述故障待配送 任务信息和每个非故障机器人的位置信息和所述 非故障待配送任务信息， 确定目标替换机 器人， 包括： 抽取所述故障待配送任务信息中的送达位置和非 故障待配送任务信息中的送达位置； 基于所述故障机器人的位置信 息和所述故障待配送任务信 息中的送达位置， 确定所述 故障机器人的配送方向； 基于所述每个非故障机器人的位置信 息和每个非故障机器人的送达位置， 确定所述每 个非故障机器人的配送方向， 得到配送方向集 合； 基于所述配送方向集合， 选择出配送方向与所述故障机器人的配送方向一致的非故障 机器人作为目标非 故障机器人， 得到目标非 故障机器人集 合； 计算每个目标非故障机器人移动至所述故障机器人的位置的移动时间， 得到移动时间 集合； 基于所述移动时间集合， 选择出移动时间最短的目标非故障机器人作为目标替换机器 人。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115392706 A 26.根据权利要求1所述的故障机器人调度方法， 其特征在于， 所述控制所述目标替换机 器人执行所述故障待配送任务信息， 完成配送任务， 包括： 控制所述目标替换机器人移动至所述故障机器人的位置； 控制所述目标替换机器人打开所述故障机器人的储物仓； 控制所述目标替换机器人取出所述储物仓中的待配送货物， 放入所述目标替换机器人 的储物仓； 控制所述目标替换机器人关闭所述目标替换机器人的储物仓； 根据所述目标替换机器人的非故障待配送任务信 息和所述故障待配送任务信 息， 完成 配送任务。 7.根据权利要求6所述的故障机器人调度方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标替换机 器人的非 故障待配送任务信息和所述故障待配送任务信息， 完成配送任务， 包括： 基于所述非故障待配送信 息中的送达位置， 控制所述目标替换机器人移动至所述送达 位置； 控制所述目标替换机器人打开储物仓， 取出所述非故障待配送信息对应的待配送货 物， 完成所述目标替换机器人的配送任务； 控制所述目标替换机器人移动至所述故障待配送任务信息中的送达位置； 控制所述目标替换机器人打开储物仓， 取出所述故障待配送信息对应的待配送货物， 完成所述故障机器人的配送任务。 8.一种故障机器人调度装置， 其特 征在于， 包括： 接收单元， 被配置成基于接收到的故障机器人的故障反馈信息， 确定是否需要替换所 述故障机器人； 信息获取单元， 被配置成响应于确定需要替换所述故障机器人， 获取所述故障机器人 的故障待配送任务信息和至少一个非故障机器人中每个非故障机器人的位置信息和非故 障待配送任务信息； 目标确定单元， 被配置成基于所述故障待配送任务信 息和每个非故障机器人的位置信 息和所述非 故障待配送任务信息， 确定目标替换机器人； 配送单元， 被配置成控制所述目标替换机器人执行所述故障待配送任务信息， 完成配 送任务。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理 器上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1 至7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115392706 A 3