(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211061920.5 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 森思泰克河北 科技有限公司 地址 050200 河北省石家庄市鹿泉区鹿泉 经济开发区御园路99 号光谷科技园B1 楼1层 (72)发明人 何文彦　刘世洋　程毅　张波　 贾宏伟　秦屹　 (74)专利代理 机构 北京华进京联知识产权代理 有限公司 1 1606 专利代理师 朱五云 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 数据填充方法、 装置、 计算机设备和存储介 质 (57)摘要 本申请涉及一种数据填充方法、 装置、 计算 机设备、 存储介质和计算机程序产品。 该方法包 括： 在待测场景对应的二维栅格地图中， 根据二 维栅格地图对应的第一栅格地图数据， 识别出料 堆区域； 根据料堆区域内每个二维栅格对应的高 度值， 在料堆区域中识别出满足预设斜坡区域条 件的料堆斜坡区域； 根据每个二维栅格对应的高 度值， 在料堆斜坡区域中识别出料堆孤立栅格； 针对料堆斜坡区域中的第一缺漏栅格， 根据料堆 孤立栅格对应的高度值， 确定第一缺漏栅格对应 的高度值。 采用本方法能够针对高度值缺漏的二 维栅格实现高度值的填充。 权利要求书3页 说明书16页 附图3页 CN 115392837 A 2022.11.25 CN 115392837 A 1.一种数据填充方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在待测场景对应的二维栅格地图中， 根据所述二维栅格地图对应的第一栅格地图数 据， 识别出料堆区域； 其中， 所述待测场景为包含料堆的场景， 所述第一栅格地图数据包括 所述二维栅格地图中每 个二维栅格对应的高度值； 根据所述料堆区域内每个二维栅格对应的高度值， 在所述料堆 区域中识别出满足预设 斜坡区域条件的料堆 斜坡区域； 根据所述每 个二维栅格对应的高度值， 在所述料堆 斜坡区域中识别出 料堆孤立 栅格； 针对所述料堆斜坡区域中的第一缺漏栅格， 根据所述料堆孤立栅格对应的高度值， 确 定所述第一缺漏栅格对应的高度值； 其中， 所述第一缺漏栅格为高度值为空的二维栅格， 所 述第一缺漏栅格对应的高度值用于对所述第一 缺漏栅格进行高度值 填充。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述料堆区域内每个二维栅格对应的高度值， 在所述料堆 区域中识别出满足预设 高区域条件的料堆高区域； 针对所述料堆高区域中的第 二缺漏栅格， 根据所述第 二缺漏栅格邻域内的可靠二维栅 格对应的高度值， 确定所述第二缺漏栅格对应的高度值； 其中， 所述第二缺漏栅格为高度值 为空的二 维栅格， 所述第二缺漏栅格对应的高度值用于对所述第二缺漏栅格进行高度值填 充。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述第 一栅格地图数据还包括每个二维栅 格对应的二 值信息； 所述方法还 包括： 根据所述每个二维栅格对应的二值信息， 在所述二维栅格地图中进行连通域查找， 得 到至少一个连通 域； 在所述至少一个连通域中， 选取连通域的尺寸满足预设干扰物尺寸条件的连通域， 确 定为干扰物区域； 其中， 所述预设干扰物 尺寸条件是基于所述干扰物的实际尺寸确定的； 在所述第一栅格地图数据中， 删除所述干扰物区域内二维栅格对应的高度值， 得到所 述二维栅格地图对应的第二 栅格地图数据； 所述根据 所述每个二维栅格对应的高度值， 在所述料堆斜坡区域中识别出料堆孤立栅 格， 包括： 根据所述第一栅格地图数据和所述第二栅格地图数据， 在所述二维栅格地图内， 除料 堆高区域之外的区域中， 查找候选孤立 栅格集合； 获取所述料堆区域内高度值最大的二维栅格的第 一位置数据， 以及获取所述候选孤立 栅格集合中每个候选孤立 栅格的第二 位置数据； 根据所述第 一位置数据和所述第 二位置数据， 确定高度值最大的二维栅格与每个候选 孤立栅格之间的相对距离； 根据所述相对距离和预存的料堆静态时的安息角， 从所述候选孤立栅格集合中确定所 述料堆斜坡区域中的料堆孤立 栅格。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述在所述第一栅格地图数据中， 删除所 述干扰物区域内二维栅格对应的高度值， 得到所述二维栅格地图对应的第二栅格地图数 据， 包括： 在所述第一栅格地图数据中， 针对每个目标二维栅格， 获取所述目标二维栅格邻域内权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115392837 A 2的可靠二维栅格对应的高度值； 其中， 所述目标二维栅格为所述二 维栅格地图中， 除位于最 边缘的二维栅格之外的二维栅格； 针对每个目标二维栅格， 根据所述目标二维栅格邻域内的可靠二维栅格对应的高度 值， 确定所述目标二维栅格对应的参 考高度值； 若所述目标二维栅格对应的高度值与所述参考高度值的差值满足预设离群栅格识别 条件， 则在所述第一栅格地图数据中， 采用所述参考高度值替换所述 目标二维栅格对应的 高度值， 得到所述 二维栅格地图对应的第三 栅格地图数据； 在所述第三栅格地图数据中， 删除所述干扰物区域内二维栅格对应的高度值， 得到所 述二维栅格地图对应的第二 栅格地图数据。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述二维栅格地图中， 获取 标准物料区域的外 接矩形； 所述针对所述料堆斜坡区域中的第一缺漏栅格， 根据所述料堆孤立栅格对应的高度 值， 确定所述第一 缺漏栅格对应的高度值， 包括： 针对所述料堆斜坡区域中的第一缺漏栅格， 以预设搜索步长， 在所述二维栅格地图中 搜索料堆孤立 栅格集合； 在所述料堆孤立栅格集合中， 判断在所述第 一缺漏栅格对应的第 一搜索方向或第 二搜 索方向， 是否搜索到一对料堆孤立栅格； 其中， 所述第一搜索方向为所述外接矩形的长边方 向， 所述第二搜索方向为所述外 接矩形的短边方向； 若是， 则根据所述第一缺漏栅格的位置数据、 所述一对料堆孤立栅格对应的高度值和 所述一对料堆孤立栅格的位置数据进 行线性插值运算， 得到所述第一缺漏栅格对应的高度 值。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若否， 则根据 所述料堆孤立栅格集合中每个料堆孤立栅格对应的高度值和每个料堆孤 立栅格的位置数据， 确定所述第一 缺漏栅格对应的高度值。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述料堆 区域内每个二维栅格对 应的高度值， 在所述料堆区域中识别出满足预设斜坡区域条件的料堆 斜坡区域， 包括： 在所述料堆区域内所有二维栅格对应的高度值中， 选取最大高度值； 根据所述 最大高度值， 在所述料堆区域中确定料堆高区域的边界栅格； 将所述料堆区域中， 所述 边界栅格内的区域， 确定为料堆高区域； 将所述料堆区域中， 除所述料堆高区域之外的区域， 确定为料堆 斜坡区域。 8.一种数据填充装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 料堆区域识别模块， 用于在待测场景对应的二维栅格地图中， 根据所述二维栅格地图 对应的第一栅格地图数据， 识别出料堆区域； 其中， 所述待测场景为包含料堆的场景， 所述 第一栅格地图数据包括所述 二维栅格地图中每 个二维栅格对应的高度值； 斜坡区域识别模块， 用于根据所述料堆区域内每个二维栅格对应的高度值， 在所述料 堆区域中识别出满足预设斜坡区域条件的料堆 斜坡区域； 孤立栅格识别模块， 用于根据所述每个二维栅格对应的高度值， 在所述料堆斜坡区域 中识别出 料堆孤立 栅格； 高度值确定模块， 用于针对所述料堆斜坡区域中的第一缺漏栅格， 根据所述料堆孤立权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115392837 A 3