(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211030226.7 (22)申请日 2022.08.26 (71)申请人 深圳优地科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区新 安街 道兴东社区67区留芳路6号庭威产业 园1号楼5D (72)发明人 顾震江　梁朋　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 冉倩妮 (51)Int.Cl. G05B 19/418(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) G06Q 30/06(2012.01) (54)发明名称 机器人数量调整方法、 装置、 设备及存储介 质 (57)摘要 本申请公开了一种机器人数量调整 方法、 装 置、 设备及存储介质， 属于机器人领域。 所述方法 包括： 先确定目标区域内M个机器人中每个机器 人在第一预设时长内的第一等待时长和第一出 勤时长， 再根据M个机器人的第一等待时长和第 一出勤时长， 调整目标区域内的机器人数量。 其 中， M为正整数， 第一等待时长为对应机器人在第 一预设时长内等待执行配送任务的总时长， 第一 出勤时长为对应机器人在第一预设时长内执行 配送任务的总时长。 如此， 可以根据M个机器人的 第一等待时长和第一出勤时长， 自动合理地调整 目标区域内的机器人数量， 使得机器人的资源利 用率和目标区域内的任务完成效率可以获得较 好的平衡 。 权利要求书3页 说明书20页 附图2页 CN 115421452 A 2022.12.02 CN 115421452 A 1.一种机器人 数量调整方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 对于目标区域内的M个机器人， 确定所述M个机器人中每个机器人在第 一预设时长内的 第一等待时长和第一出勤时长， M为正整 数， 所述第一等待时长为对应机器人在所述第一预 设时长内等待 执行配送任务的总时长， 所述第一出勤时长为对应机器人在所述第一预设时 长内执行配送任务的总时长； 根据所述M个机器人的第一等待时长和第一出勤时长， 调整所述目标区域内的机器人 数量。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述M个机器人的第一等待时长和 第一出勤时长， 调整所述目标区域内的机器人 数量， 包括： 若所述M个机器人中第 一等待时长大于第 一时长阈值的机器人的数量小于或等于数量 阈值， 则触发第一指令， 所述第一指令用于指示增 加所述目标区域内的机器人 数量； 若所述M个机器人中第 一等待时长大于所述第 一时长阈值的机器人的数量大于所述数 量阈值， 则根据所述M个机器人的第一出勤时长触发第二指 令， 所述第二指 令用于指示减少 所述目标区域内的机器人 数量。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述M个机器人的第一出勤时长触 发第二指令， 包括： 确定第一数量， 所述第一数量为所述M个机器人中第一出勤时长大于第二时长阈值的 机器人的数量； 根据所述第 一数量触发所述第 二指令， 所述第 二指令用于指示将所述目标区域内的机 器人数量减少为所述第一数量。 4.如权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述触发第一指令之后， 所述方法还 包括： 若所述目标区域内的机器人从所述M个机器人增加为N个机器人， 则确定所述N个机器 人中每个机器人在第二预设时长内的第二等待时长， N为正整 数且N大于M， 所述第二预设时 长位于所述第一预设时长之后； 若所述N个机器人中第 二等待时长大于所述第 一时长阈值的机器人的数量小于或等于 所述数量阈值， 则触发所述第一指令； 若所述N个机器人中第 二等待时长大于所述第 一时长阈值的机器人的数量大于所述数 量阈值， 则确定所述N个机器人中每个机器人在所述第二预设时长内的第二出勤时长， 根据 所述N个机器人的第二出勤时长触发所述第二指令 。 5.如权利要求1 ‑4任一所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对于待配送 的目标物品， 确定所述目标物品的目标收货位置、 目标接货位置和目标配 送货仓数量； 根据所述目标配送货仓数量、 以及所述目标区域内的每个机器人的工作状态和空闲货 仓的数量， 从所述 目标区域内的机器人中确定配送所述 目标物品的目标机器人， 从所述 目 标机器人的空闲货 仓中确定用于存放所述目标物品的目标货仓， 所述目标区域内的每个机 器人包括用于存放物品的至少一个货仓； 控制所述目标机器人 前往所述目标接货位置寻找所述目标物品； 在所述目标货仓存储所述目标物品的情况下， 控制所述目标机器人从所述目标接货位 置前往所述目标收货位置配送所述目标物品。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115421452 A 26.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述至少一个货仓 中每个货仓的货仓状态包 括空闲状态、 锁定状态和占用状态， 所述空闲货仓为对应机器人中处于所述空闲状态的货 仓； 所述从所述目标机器人的空闲货仓中确定用于存放所述目标物品的目标货仓之后， 所 述方法还 包括： 将所述目标货仓的货仓状态从所述空 闲状态切换为所述锁定状态； 所述控制所述目标机器人从所述目标接货位置前往所述目标收货位置配送所述目标 物品之前， 所述方法还 包括： 将所述目标货仓的货仓状态从所述锁定状态切换为所述占用状态。 7.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 每个机器人的工作状态至少包括等待状态、 寻找状态和配送状态， 所述等待状态指示对应机器人等待 前往接货位置寻找待配送物品的 状态， 所述寻找状态指示对应机器人前往所述接货位置寻找待配送物品或在所述接货位置 接收待配送物品的状态， 所述配送状态指示对应机器人从所述接货位置前往收货位置配送 待配送物品或在所述收货位置发放待配物品的状态； 所述根据 所述目标配送货仓数量、 以及所述目标区域内的每个机器人的工作状态和空 闲货仓的数量， 从所述目标区域内的机器人中确定配送所述目标物品的目标机器人， 包括： 若所述目标区域内的机器人中存在处于所述寻找状态且空闲货仓的数量大于或等于 所述目标配送货仓数量的至少一个第一机器人， 则从所述至少一个第一机器人中确定所述 目标机器人； 若所述目标区域内的机器人中不存在处于所述寻找状态且空闲货仓的数量大于或等 于所述目标配送货 仓数量的所述至少一个第一机器人， 则从所述目标区域内的机器人中确 定处于所述等待状态且空闲货仓的数量大于或等于所述目标配送货仓数量的至少一个第 二机器人， 从所述至少一个第二机器人中确定所述目标机器人。 8.如权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述从所述至少一个第 二机器人中确定所述 目标机器人， 包括： 将所述至少一个第二机器人中目标状态时长最短的第二机器人确定为所述目标机器 人， 所述目标状态时长为对应机器人的工作状态从所述配送状态切换为所述等待状态后的 时长。 9.一种机器人 数量调整装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一确定模块， 用于对于目标区域内的M个机器人， 确定所述M个机器人中每个机器人 在第一预设时长内的第一等待时长和 第一出勤时长， M为正整 数， 所述第一等待时长为对应 机器人在所述第一预设时长内等待执行配送任务的总时长， 所述第一出勤时长为对应机器 人在所述第一预设时长内执 行配送任务的总时长； 调整模块， 用于根据 所述M个机器人的第一等待时长和第 一出勤时长， 调整所述目标区 域内的机器人 数量。 10.一种计算机设备， 其特征在于， 所述计算机设备包括存储器、 处理器以及存储在所 述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时 实现如权利要求1至8任一项所述的方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115421452 A 3