(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210900195.X (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 北京起重运输 机械设计研究院有限 公司 地址 100007 北京市东城区雍和宫大街52 号 (72)发明人 郑毅斐　靳少朋　姜健宁　张士杰　 袁楷　常中龙　张一然　崔学强　 王毅　鄢鹏程　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 程琛 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06Q 10/06(2012.01)G06Q 50/04(2012.01) B65G 35/00(2006.01) B65G 43/08(2006.01) B65G 47/74(2006.01) (54)发明名称 物料搬运设备调度控制系统、 调度控制方 法、 设备及 介质 (57)摘要 本发明提供一种物料搬运设备调度控制系 统、 调度控制方法、 设备及介质， 该系统包括： 定 位监控模块： 用于获取各物料搬运设备的位置信 息和状态信息； 任务管理模块： 用于获取各物料 搬运设备待执行的作业任务， 并根据各物料搬运 设备的位置信息和状态信息， 对 所述作业任务进 行分配， 得到各物料搬运设备的任务列表； 运行 控制模块： 根据所述任务列表， 调度控制各物料 搬运设备执行所述任务列表中的各个作业任务。 本发明提供的物料搬运设备调度控制系统可以 实现对物料搬运设备的自动调度和控制， 减少手 工操作对操作人员的经验和操作熟练度的依赖 性， 同时根据各物料搬运设备的位置信息和状态 信息进行任务分配， 保证设备间的协 同性， 从而 提高设备作业效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115456499 A 2022.12.09 CN 115456499 A 1.一种物料搬运设备调度控制系统， 其特征在于， 所述系统包括定位监控模块、 任务管 理模块、 运行控制模块和多个物料 搬运设备， 其中： 所述定位 监控模块用于获取 各所述物料 搬运设备的位置信息和状态信息； 所述任务管理模块用于获取各所述物料搬运设备待执行的作业任务， 并根据 各所述物 料搬运设备 的位置信息和状态信息， 对所述作业任务进行分配， 得到各所述物料搬运设备 的任务列表； 所述运行控制模块用于根据 所述任务列表， 调度控制各所述物料搬运设备执行所述任 务列表中的各个作业任务。 2.根据权利要求1所述的物料搬运设备调度控制系统， 其特征在于， 所述物料搬运设备 包括运行机构和运行轨道， 所述 运行机构包括升降机构、 大 车机构和小车机构； 所述运行控制模块控制所述物料搬运设备的各个运行机构在不同维度的运行轨道上 运行， 以将待搬运的目标物料从起 点位置搬运至终点 位置。 3.根据权利要求2所述的物料搬运设备调度控制系统， 其特征在于， 所述物料搬运设备 还包括抓取部件和防摇设备， 所述 抓取部件上设置有检测设备， 其中： 所述检测设备用于在所述物料搬运设备搬运所述目标物料时， 获取所述目标物料的位 姿信息、 所述物料搬运设备周围预设距离范围内的障碍物信息， 以及所述抓取部件与所述 目标物料之间的距离信息； 所述运行控制模块根据所述位姿信息、 所述障碍物信息和所述距离信息生成控制信 息， 根据所述控制信息对所述抓取部件的位姿进行调整， 并控制所述抓取部件根据调整后 的位姿抓取 所述目标物料； 所述防摇 设备在所述物料搬运设备搬运所述目标物料时， 用于防止所述目标物料产生 晃动。 4.根据权利要求3所述的物料搬运设备调度控制系统， 其特征在于， 所述物料搬运设备 调度控制系统还 包括安全防护模块， 所述 安全防护模块包括激光护栏和声光报警设备； 所述激光护栏用于检测出入所述物料搬运设备的运行区域的移动目标， 其中， 所述激 光护栏包括激光发射设备、 所述激光发射设备 的安装杆和激光接 收反射杆， 所述激光接 收 反射杆设置于所述物料搬运设备运行区域的四周， 用于接收并反射所述激光 发射设备发出 的激光波 束， 以使所述激光波 束包围所述物料 搬运设备的运行区域； 所述声光报 警设备用于当检测到出入所述物料搬运设备运行区域的移动目标时， 输出 声光报警信息； 所述检测设备用于获取所述移动目标的运动信 息， 以供所述运行控制模块根据 所述运 动信息控制所述物料 搬运设备躲避所述移动目标。 5.根据权利要求4所述的物料搬运设备调度控制系统， 其特征在于， 所述物料搬运设备 的运行区域包括加工区和物料存放区， 所述物料存放区包括 不同物料对应的多个子区域； 所述运行控制模块还用于根据 所述目标物料的位姿信 息对所述目标物料进行识别， 根 据识别结果确定所述目标物料在所述物料存放区中对应的目标子区域， 并控制所述物料搬 运设备将所述目标物料 搬运至所述目标子区域对应的终点 位置。 6.根据权利要求3所述的物料搬运设备调度控制系统， 其特征在于， 所述的物料搬运设 备调度控制系统还 包括设备驱动模块和超载告警模块， 其中：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115456499 A 2所述设备驱动模块用于驱动所述物料 搬运设备运行； 所述检测设备还用于检测所述物料搬运设备的抓取部件是否对所述目标物料抓取到 位， 并获取 所述目标物料的属性信息， 所述属性信息包括所述目标物料的体积和重量； 所述超载告警模块用于当所述目标物料的体积或重量超过所述物料搬运设备预设的 额定负载时， 输出超载告警信息 。 7.根据权利要求1所述的物料搬运设备调度控制系统， 其特征在于， 所述物料搬运设备 调度控制系统还包括模式切换模块， 用于切换所述运行控制模块的控制模式， 所述控制模 式包括自动控制和手动控制。 8.一种物料搬运设备调度控制方法， 应用于权利要求1至7任一项所述的物料搬运设备 调度控制系统， 其特 征在于， 所述物料 搬运设备调度控制方法包括以下步骤： 获取各物料搬运设备的位置信息、 状态信息和待执 行的作业任务； 根据各所述物料搬运设备的位置信息和状态信息， 对所述作业任务进行分配， 得到各 所述物料 搬运设备的任务列表； 根据所述任务列表， 调度控制各所述物料搬运设备执行所述任务列表中的各个作业任 务。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求8所述物料搬运 设备调度控制方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求8所述物料 搬运设备调度控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115456499 A 3