(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210984519.2 (22)申请日 2022.08.17 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115049347 A (43)申请公布日 2022.09.13 (73)专利权人 成都秦川物联网科技股份有限公 司 地址 610100 四川省成 都市龙泉驿区经开 区南四路931号 (72)发明人 邵泽华　权亚强　周莙焱　魏小军　 梁永增　 (74)专利代理 机构 成都四合天行知识产权代理 有限公司 51274 专利代理师 张超(51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06Q 10/04(2012.01) G16Y 40/30(2020.01) (56)对比文件 CN 114281048 A,202 2.04.05 CN 111099293 A,2020.0 5.05 CN 111413980 A,2020.07.14 CN 113074728 A,2021.07.0 6 CN 111932000 A,2020.1 1.13 CN 10283 0705 A,2012.12.19 CN 107272698 A,2017.10.20 CN 110264120 A,2019.09.20 CN 112734324 A,2021.04.3 0 CN 112887347 A,2021.0 6.01 审查员 葛运滨 (54)发明名称 用于AGV控制的工业物联网系统及其控制方 法 (57)摘要 本发明公开了用于AGV控制的工业物联网及 控制方法， 包括： 获取AGV线路布局， 并形 成AGV运 行模型； 获取供料时刻； 预设周期内每个AGV至少 供料一次； 物料终点为AGV运行模型中接收物料 的节点； 根据运行速度和供料时刻计算AGV运行 模型在预设周期内每个AGV的运行轨迹； 调整运 行速度重新计算运行轨迹直至运行过程合格； 将 运行过程合格的运行轨迹通过服务平台发送至 用户平台向用户展示。 本发明通过对AGV运行速 度的调整， 计算出AGV不堵车情况下的AGV运行轨 迹， 并根据运行轨迹进行AGV的运行控制， 有效避 免了超大规模生产线中上料AGV的运行堵塞， 提 高了上料效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115049347 B 2022.12.06 CN 115049347 B 1.一种用于AGV控制的工业物联网系统， 包括依次连接的服务平台、 管理平台和传感网 络平台， 其特 征在于， 所述管理平台包括： 建模模块， 被配置为通过所述传感网络平台获取目标车间的AGV线路布局， 并在所述 AGV线路布局中加入所有AGV预 先规划好的路径形成AGV运行模型； 获取模块， 被配置为获取在预设周期内每个物料终点的供料时刻； 所述预设周期内每 个AGV至少供 料一次； 所述物料终点 为所述AGV运行模型中接收物料的节点； 计算模块， 被配置为在所述AGV运行模型中为每个AGV赋值运行速度， 并根据所述运行 速度和所述供 料时刻计算所述AGV运行模型在所述预设周期内每 个AGV的运行轨 迹； 判断模块， 被配置为当任意两条所述运行轨迹在相同时刻到达相同的节点 时判定当前 运行过程不合格， 并调整所述 运行速度重新计算所述 运行轨迹直至运行 过程合格； 控制模块， 被配置为根据运行过程合格的运行轨迹控制所述AGV运行， 并将运行过程合 格的运行轨 迹通过所述服务平台发送至用户平台向用户展示； 所述判断模块还被 配置为： 获取所有路径在所述AGV运行模型中经过的关键节点数量； 所述关键节点为所述AGV运 行模型中的AGV线路交点； 将所述关键节点数量处 理为调整权 重赋值于所述路径； 调整所述 运行速度时， 根据所述调整权 重对所述路径对应的所述 运行速度进行调整。 2.根据权利要求1所述的一种用于AGV控制的工业物联网系统， 其特征在于， 所述计算 模块还被 配置为： 通过所述运行速度和所述供料时刻计算所述AGV运行模型中所述预设周期内每个物料 起点的上料时刻； 所述物料起 点为所述AGV运行模型中提供物料的节点； 在所述AGV运行模型中获取所述物料起点和对应的所述物料终点之间的路径， 并根据 所述供料时刻、 所述运行速度和所述上料时刻计算所述AGV在所述路径上的坐标和对应时 刻作为所述 运行轨迹。 3.根据权利要求1所述的一种用于AGV控制的工业物联网系统， 其特征在于， 所述调整 权重为所述关键节点数量的倒数； 所述判断模块还被 配置为： 调整所述 运行速度时， 选取 预设的所述 运行速度的基础增幅数据； 计算所述调整权 重与所述基础增幅数据的乘积作为 修正速度； 将所述修正速度叠加至对应的所述 运行速度完成所述 运行速度的调整。 4.根据权利要求3所述的一种用于AGV控制的工业物联网系统， 其特征在于， 所述判断 模块还被 配置为： 当调整后的所述运行速度超过预设值时， 将所有AGV对应的所述运行速度归为新的初 始值； 所述计算模块还被配置为： 当所有AGV对应的所述运行速度归为新的初始值时重新计 算所述运行轨迹。 5.根据权利要求1所述的一种用于AGV控制的工业物联网系统， 其特征在于， 所述服务 平台包括服务总平台和至少两个服务分平台， 不同的所述服务分平台用于接收管理平台所 传输的不同类型的数据； 所述服务总平台汇总所有所述服务分平台采集的数据并发送至用权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115049347 B 2户平台向用户展示； 所述传感网络平台将接收到的数据统一处 理再统一发送至管理平台； 所述管理平台包括多个相互独立的管理分平台， 建模模块、 获取模块、 计算模块、 判断 模块和控制模块被 配置于同一个所述管理分平台。 6.一种用于AGV控制的工业物联网系统控制方法， 应用于依次连接的服务平台、 管理平 台和传感网络平台， 其特 征在于， 所述控制方法由所述管理平台执 行； 所述控制方法包括： 通过所述传感网络平台获取目标车间的AGV线路布局， 并在所述AGV线路布局中加入所 有AGV预先规划好的路径形成AGV运行模型； 获取在预设周期内每个物料终点的供料时刻； 预设周期内每个AGV至少供料一 次； 所述 物料终点 为所述AGV运行模型中接收物料的节点； 在所述AGV运行模型中为每个AGV赋值运行速度， 并根据所述运行速度和所述供料时刻 计算所述AGV运行模型在所述预设周期内每 个AGV的运行轨 迹； 当任意两条所述运行轨迹在相同时刻到达相同的节点时， 判定当前运行过程不合格， 并调整所述 运行速度重新计算所述 运行轨迹直至运行 过程合格； 根据运行过程合格的运行轨迹控制所述AGV运行， 并将运行过程合格的运行轨迹通过 所述服务平台发送至用户平台向用户展示； 调整所述 运行速度包括： 获取所有路径在所述AGV运行模型中经过的关键节点数量； 所述关键节点为所述AGV运 行模型中的AGV线路交点； 将所述关键节点数量处 理为调整权 重赋值于所述路径； 调整所述 运行速度时， 根据所述调整权 重对所述路径对应的所述 运行速度进行调整。 7.根据权利要求6所述的一种用于AGV控制的工业物联网系统控制方法， 其特征在于， 根据所述运行速度和所述供料时刻计算所述AGV运行模型在所述预设周期内每个AGV的运 行轨迹包括： 通过所述运行速度和所述供料时刻计算所述AGV运行模型中所述预设周期内每个物料 起点的上料时刻； 所述物料起 点为所述AGV运行模型中提供物料的节点； 在所述AGV运行模型中获取所述物料起点和对应的所述物料终点之间的路径， 并根据 所述供料时刻、 所述运行速度和所述上料时刻计算所述AGV在所述路径上的坐标和对应时 刻作为所述 运行轨迹。 8.根据权利要求7所述的一种用于AGV控制的工业物联网系统控制方法， 其特征在于， 所述调整权 重为所述关键节点数量的倒数； 根据所述调整权 重对所述路径对应的所述 运行速度进行调整包括： 调整所述 运行速度时， 选取 预设的所述 运行速度的基础增幅数据； 计算所述调整权 重与所述基础增幅数据的乘积作为 修正速度； 将所述修正速度叠加至对应的所述 运行速度完成所述 运行速度的调整。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115049347 B 3