(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210979834.6 (22)申请日 2022.08.16 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115063088 A (43)申请公布日 2022.09.16 (73)专利权人 成都秦川物联网科技股份有限公 司 地址 610100 四川省成 都市龙泉驿区经开 区南四路931号 (72)发明人 邵泽华　刘彬　向海堂　李勇　 魏小军　 (74)专利代理 机构 成都四合天行知识产权代理 有限公司 51274 专利代理师 张超 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01)G06Q 10/06(2012.01) G16Y 40/30(2020.01) (56)对比文件 CN 105354648 A,2016.02.24 CN 114201303 A,2022.03.18 CN 114281048 A,202 2.04.05 CN 110334837 A,2019.10.15 CN 111860991 A,2020.10.3 0 CN 111984981 A,2020.1 1.24 CN 110560373 A,2019.12.13 CN 10862832 2 A,2018.10.09 CN 114298218 A,202 2.04.08 US 2015317759 A1,2015.1 1.05 刘国栋等.多AGV调度系统中的两阶段动态 路径规划. 《机 器人》 .20 05,(第03期),19-23. 审查员 汪杨 (54)发明名称 用于物料运输控制的工业物联网系统及控 制方法 (57)摘要 本发明公开了用于物料运输控制的工业物 联网及控制方法， 其中所述工业物联网中的管理 平台包括： 获取模块被配置为生成第一布局有向 图； 物料模块被配置为将物料需求赋值于对应的 物料终点， 将物料供给赋值于对应的物料起点； 分解模块被配置为将每个物料终点分为多个子 节点； 重构模块被配置为形成第三布局有向图； 第一计算模块被配置为计算第一路径； 修正模块 被配置为形成中间布局有向图； 第二计算模块被 配置为计算第二路径。 本发明通过对AGV小车出 行路径的两段规划， 有效的降低了AGV小车的出 行频率， 减少了AGV路线上的运输压力， 也非常有 利于后期AGV小车的出行规划和生产线上料规 划， 降低了无 人智能厂区的控制计算压力。 权利要求书3页 说明书10页 附图2页 CN 115063088 B 2022.11.08 CN 115063088 B 1.用于物料运输控制的工业物联网系统， 包括依次连接的传感网络平台、 管理平台和 服务平台， 其特 征在于， 其中所述管理平台包括： 获取模块， 被配置为通过所述传感网络平台获取目标车间的AGV线路布局， 并根据 所述 AGV线路布局生成第一布局有向图； 所述第一布局有向图的节点包括AGV线路交点、 物料起 点和物料终点； 所述第一布局有向图的边为AGV线路； 所述第一布局有向图的边的权重为边 的长度； 物料模块， 被配置为获取目标工艺的物料需求， 并将所述物料需求赋值于对应的物料 终点， 将对应所述物料需求的物料 供给赋值于对应的物料起 点； 分解模块， 被配置为根据所述物料终点的物料需求种类将每个所述物料终点分为多个 子节点， 每 个子节点对应一种物料； 重构模块， 被配置为根据全部子节点重构所述第一布局有向图形成第二布局有向图， 并将相同物料对应的子节点 提取出来形成第三布局有向图； 第一计算模块， 被配置为在所述第三布局有向图中计算第一路径， 所述第一路径为经 过所有相同物料对应的子节点的最短路径； 修正模块， 被配置为从所述第一路径中选出中间节点， 并从所述第二布局有向图中剔 除所述中间节点形成中间布局有向图； 所述中间节点 为非第一路径起 点的所述子节点； 第二计算模块， 被配置为在所述中间布局有向图中计算第二路径； 所述第二路径为从 所述物料起 点到对应的所述子节点的最优路径； 合并模块， 被 配置为将所述第一路径和所述第二路径合并为AGV最终路径； 通信模块， 被配置为将所述AGV最终路径通过所述服务平台发送至用户平台向用户展 示。 2.根据权利要求1所述的用于物料运输控制的工业物联网系统， 其特征在于， 所述第 二 计算模块还被 配置为： 在所述中间布局有向图中计算第 三路径； 所述第 三路径为从所述物料起点到对应的所 述子节点的最短路径； 获取所述中间布局有向图在所述第三路径下每 个AGV线路交点的交叉次数； 根据所述交叉次数对所述中间布局有向图中对应的AGV线路交点的对应边权重进行调 整， 并再次计算所述第三路径； 重复调整边权重并计算所述第 三路径至所述交叉次数满足预设要求， 将当前计算得到 的所述第三路径作为所述第二路径。 3.根据权利要求2所述的用于物料运输控制的工业物联网系统， 其特征在于， 所述第 二 计算模块还被 配置为： 计算所有交叉次数的平均值作为 参考值， 并计算所述交叉次数与所述 参考值的比值； 将所述比值中小于一的值 替换为一形成修 正值； 将所述修正值乘以对应的AGV线路交点的对应边权 重完成权重调整。 4.根据权利要求1所述的用于物料运输控制的工业物联网系统， 其特征在于， 所述重构 模块还被 配置为： 在所述第一布局有向图中将所述物料终点替换为对应的所述子节点， 且每个子节点继 承所述物料终点的对应赋值；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115063088 B 2将所述物料终点对应的边赋予对应的所有的子节点完成重构。 5.根据权利要求1所述的用于物料运输控制的工业物联网系统， 其特征在于， 所述重构 模块还被 配置为： 将相同物料对应的子节点 提取出来作为备选 子节点； 在所述第二布局有向图仅保留所述备选子节点和AGV线路交点作为节点， 形成所述第 三布局有向图。 6.根据权利要求1所述的用于物料运输控制的工业物联网系统， 其特征在于， 传感网络 平台包括传感网络总平台和至少两个传感网络 分平台； 所述传感网络总平台统一接收目标 车间的数据， 经不同的所述传感网络分平台向管理平台传输不同类型的数据； 所述管理平台将接收到的数据统一处理再统一发送至服务平台； 所述服务平台包括服 务总平台和至少两个服务分平台； 所述服务总平台接受所述管理平台发送的数据并通过所 述服务分平台将不同类型的数据发送至用户平台向用户展示。 7.用于物料运输控制的工业物联网系统控制方法， 应用于依次连接的传感网络平台、 管理平台和服 务平台， 其特 征在于， 所述控制方法由所述管理平台执 行； 所述控制方法包括： 通过所述传感网络平台获取目标车间的AGV线路布局， 并根据所述AGV线路布局生成第 一布局有向图； 所述第一布局有向图的节点包括AGV线路交点、 物料起点和物料终点； 所述 第一布局有向图的边 为AGV线路； 所述第一布局有向图的边的权 重为边的长度； 获取目标工艺的物料需求， 并将所述物料需求赋值于对应的物料终点， 将对应所述物 料需求的物料 供给赋值于对应的物料起 点； 根据所述物料终点的物料需求种类将每个所述物料终点分为多个子节点， 每个子节点 对应一种物料； 根据全部子节点重构所述第 一布局有向图形成第 二布局有向图， 并将相同物料对应的 子节点提取出来形成第三布局有向图； 在所述第三布局有向图中计算第 一路径， 所述第 一路径为经过所有相同物料对应的子 节点的最短路径； 从所述第一路径中选出中间节点， 并从所述第 二布局有向图中剔除所述中间节点形成 中间布局有向图； 所述中间节点 为非第一路径起 点的所述子节点； 在所述中间布局有向图中计算第 二路径； 所述第 二路径为从所述物料起点到对应的所 述子节点的最优路径； 将所述第一路径和所述第二路径合并为AGV最终路径； 将所述AGV最终路径通过 所述服务平台发送至用户平台向用户展示。 8.根据权利要求7所述的用于物料运输控制的工业物联网系统控制方法， 其特征在于， 在所述中间布局有向图中计算第二路径包括： 在所述中间布局有向图中计算第 三路径； 所述第 三路径为从所述物料起点到对应的所 述子节点的最短路径； 获取所述中间布局有向图在所述第三路径下每 个AGV线路交点的交叉次数； 根据所述交叉次数对所述中间布局有向图中对应的AGV线路交点的对应边权重进行调 整， 并再次计算所述第三路径；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115063088 B 3