(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211060282.5 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 艾斯特国际安全技 术 （深圳） 有限公 司 地址 518000 广东省深圳市福田区梅村路 99号 (72)发明人 王榜金　吕永桢　龙泉　陈云军　 李少南　徐兆文　朱许荣　唐文奇　 (74)专利代理 机构 深圳中细软知识产权代理有 限公司 4 4528 专利代理师 田丽丽 (51)Int.Cl. B25J 15/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 证件存取方法、 终端设备及可读存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种证件存取方法、 终端设备 及可读存储介质。 证件存取方法包括： 响应于操 作指令， 确定目标槽位， 根据目标槽位和预设条 件确定目标抓取部件， 根据目标槽位和目标抓取 部件输出控制信号。 本申请中， 预设条件可以是 根据实际证件存取过程中影响证件存取效率的 因素而预先设置好的条件， 再根据目标槽位和预 设条件确定目标抓取部件， 并控制目标抓取部件 实现证件 存取， 从而提高证件 存取效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115446863 A 2022.12.09 CN 115446863 A 1.一种证件 存取方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 响应于操作指令， 确定目标槽位； 根据所述目标槽位和预设条件确定目标抓取部件； 根据所述目标槽位和所述目标抓取部件输出控制信号， 所述控制信号用于控制所述目 标抓取部件从所述目标槽位 提取证件或将证件放入所述目标槽位。 2.根据权利要求1所述的证件存取方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标槽位和预设条 件确定目标抓取部件， 包括： 获取多个抓取部件与所述目标槽位的相对距离； 根据所述相对距离确定所述目标抓取部件。 3.根据权利要求1所述的证件存取方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标槽位和预设条 件确定目标抓取部件， 包括： 获取多个抓取部件至所述目标槽位的运行轨 迹； 根据所述 运行轨迹确定所述目标抓取部件。 4.根据权利要求1所述的证件存取方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标槽位和预设条 件确定目标抓取部件， 包括： 获取多个抓取部件的工作状态； 根据所述工作状态确定所述目标抓取部件。 5.根据权利要求1所述的证件存取方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标槽位和预设条 件确定目标抓取部件， 包括： 获取多个抓取部件的工作状态； 获取多个抓取部件与 所述目标槽位的相对距离， 根据所述相对距离和所述多个抓取部 件的工作状态确定多个备选抓取部件； 获取所述多个备选抓取部件至所述目标槽位的运行轨迹， 根据 所述运行轨迹和所述多 个备选抓取部件确定所述目标抓取部件。 6.根据权利要求2至5中任一项所述的证件存取方法， 其特征在于， 当所述操作指令为 存证指令时， 所述 根据所述目标槽位和预设条件确定目标抓取部件， 包括： 获取存证口 的位置； 根据所述存证口的位置从空槽位中确定至少一个备选槽位， 所述备选槽位与 所述存证 口之间的距离处于预设范围内； 根据所述至少一个备选 槽位和多个抓取部件确定所述目标抓取部件。 7.根据权利要求6所述的证件存取方法， 其特征在于， 所述存证口与 所述空槽位之间的 距离的确定方式， 包括： 获取空槽位的编号； 根据所述空槽位的编号 查询数据库， 获取 所述存证口与空槽位之间的距离； 和/或， 采用图像测距方法获取 所述存证口与空槽位之间的距离 。 8.根据权利要求6所述的证件存取方法， 其特征在于， 所述根据 所述存证口的位置从空 槽位中确定 至少一个备选 槽位之前， 所述方法还 包括： 获取存证 类型；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115446863 A 2根据所述存证 类型确定所述空槽位。 9.一种终端设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 所述计算机程 序被所述处 理器执行时， 使得 所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 存储有计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行时， 使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115446863 A 3