(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210874148.2 (22)申请日 2022.07.25 (71)申请人 北京云迹科技股份有限公司 地址 100089 北京市海淀区北四环西路67 号7层702室 (72)发明人 林庭锐　支涛　 (74)专利代理 机构 北京嘉科知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11687 专利代理师 杨超 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 调度机器人配送外卖的方法及装置 (57)摘要 本公开涉及机器人应用技术领域， 提供了调 度机器人配送外卖的方法及装置。 该方法包括： 在配送忙碌时段内， 若接收到外卖承接请求， 则 获取驻留在第一非运营区域的外卖承接点的第 一机器人的第一置物舱信息； 若根据第一置物舱 信息和所需置物空间信息判断可单独完成外卖 配送任务， 则将外卖配送任务下发至第一机器 人； 向停留在第一待命点的第二机器人下发接替 调度指令， 以指示第二机器人移动至外卖承接 点， 接替第一机器人驻留在外卖承接点， 第一待 命点设置在第二非运营区域， 且第一待命点与外 卖承接点之间的第一距离满足第一预设范围。 本 公开可实现配送机器人能够及时出现在外卖承 接地点， 提高了配送效率， 同时不会过多地占用 酒店/写字楼的运营空间。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 114936811 A 2022.08.23 CN 114936811 A 1.一种调度机器人配送外卖的方法， 其特 征在于， 包括： 在配送忙碌时段内， 若接收到外卖运送终端发送的外卖承接请求， 则获取驻留在外卖 承接点的第一机器人 的第一置物舱信息， 所述外卖承接点设置在第一非运营区域， 所述外 卖承接请求包括待配送外卖的配送目标位置和所需置物空间信息； 根据所述第 一置物舱信 息和所述所需置物 空间信息， 判断所述第 一机器人是否可单独 完成与所述外卖 承接请求对应的外卖配送任务； 若所述第一机器人可单独完成所述外卖配送任务， 则将所述外卖配送任务下发至所述 第一机器人， 以使所述第一机器人执行所述外卖配送任务， 将所述待配送外卖配送至所述 配送目标位置； 向停留在第 一待命点处 的第二机器人下发接替调度指令， 以指示所述第 二机器人移动 至所述外卖承接点， 以接替所述第一机器人驻留在所述外卖承接点， 等待下一外卖配送任 务， 其中， 所述第一待命点设置在第二非运营区域， 且所述第一待命点与所述外卖承接点之 间的第一距离满足第一预设范围。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述第一置物舱信 息和所述所需置物 空间信息， 判断所述第一机器人是否可单独完成与所述外卖承接请求对应的外卖配送任务 之后， 还包括： 若所述第一机器人不可单独完成所述外卖配送任务， 则对所述外卖配送任务进行任务 拆分， 得到第一配送任务和第二配送任务； 将所述第一配送任务下发至所述第 一机器人， 所述第 二配送任务下发至停留在所述第 一待命点处的协同机器人， 以使所述第一机器人执行所述第一配送任务， 所述协同机器人 执行所述第二配送任务， 共同将所述待配送外卖配送至所述配送目标位置 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述外卖配送任务包括多份待配送外卖， 每份所述待配送外卖的配送目标位置均相同； 对所述外卖配送任务进行任务拆分， 得到第一配送任务和第二配送任务， 包括： 根据所述第 一机器人的第 一置物舱信 息， 将所述多份待配送外卖划分为第 一外卖集合 和第二外卖集 合， 所述第一外卖集 合和第二外卖集 合均至少包括 一份待配送外卖； 获取停留在所述第一待命点处的多个待命机器人及每个所述待命机器人的第二置物 舱信息； 根据所述第 二外卖集合和所述第 二置物舱信 息， 从所述多个待命机器人中筛选出至少 一个协同机器人； 根据所述第一外卖集 合和所述第一机器人的第一置物舱信息， 生成第一配送任务； 根据所述第 二外卖集合和所述至少一个协同机器人的第 二置物舱信 息， 生成第 二配送 任务。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 向停留在第 一待命点处 的第二机器人下发 接替调度指令， 以指示所述第二机器人移动至所述外卖 承接点， 包括： 向设置在所述第一待命点处的第一 监控装置发送第一信息查询请求； 若根据所述第一监控装置返回的第 一机器人信 息， 确定所述第 一待命点处没有空闲的 第二机器人， 则向设置在第二待命点处的第二 监控装置发送第二信息查询请求； 若根据所述第二监控装置返回的第 二机器人信 息， 确定所述第 二待命点处有空闲 的第权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114936811 A 2三机器人， 则向所述第三机器人下发接替调度指令， 以指示所述第三机器人移动至所述外 卖承接点， 以接替所述第一机器人驻留在所述外卖承接点， 等待下一外卖配送任务， 其中， 所述第二待命点设置在第三 非运营区域， 且所述第二待命点与所述外卖承接点之 间的第二 距离满足第二预设范围。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法， 还 包括： 在确定所述第 一机器人已完成所述外卖配送任务， 且未向停留在第 一待命点处 的第二 机器人下发接替调度指令时， 向所述第一机器人下发驻点调度指令， 以指示所述第一机器 人移动至所述外卖 承接点， 继续 驻留在所述外卖 承接点， 等待下一外卖配送任务。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法， 还 包括： 在确定所述第 一机器人已完成所述外卖配送任务， 且已向停留在第 一待命点处 的第二 机器人下发接替调度指令时， 获取 所述第一机器人的剩余电量信息； 若根据所述剩余电量信 息判断所述第 一机器人的电量低于预设电量阈值， 则向所述第 一机器人下发解除调度指令， 以解除对所述第一机器人 的外卖配送调度， 并指示所述第一 机器人移动至充电桩进行充电。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法， 还 包括： 在配送空闲时段， 若接收到外卖运送终端发送的外卖接送请求， 则获取所述第一待命 点处的多个待命机器人的工作状态信息； 根据所述工作状态信息从多个待命机器人中筛 选出至少一个空 闲机器人； 将所述至少一个空 闲机器人中电量 最高的机器人确定为目标机器人； 向所述目标机器人下发外卖配送调度任务， 以指示所述目标机器人移动至所述外卖承 接点， 执行与所述外卖接送请求对应的外卖接送任务。 8.一种调度机器人配送外卖的装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 被配置为在配送忙碌时段内， 若接收到外卖运送终端发送的外卖承接请求， 则获取驻留在外卖承接点的第一机器人的第一置物舱信息， 所述外卖承接点设置在第一 非 运营区域， 所述外卖 承接请求包括待配送外卖的配送目标位置和所需置物空间信息； 判断模块， 被配置为根据所述第一置物舱信息和所述所需置物空间信息， 判断所述第 一机器人 是否可单独完成与所述外卖 承接请求对应的外卖配送任务； 第一下发模块， 被配置为若所述第一机器人可单独完成所述外卖配送任务， 则将所述 外卖配送任务下发至所述第一机器人， 以使所述第一机器人执行所述外卖配送任务， 将所 述待配送外卖配送至所述配送目标位置； 第二下发模块， 被配置为向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令， 以 指示所述第二机器人移动至所述外卖承接点， 以接替所述第一机器人驻留在所述外卖承接 点， 等待下一外卖配送任务， 其中， 所述第一待命点设置在第二非运营区域， 且所述第一待 命点与所述外卖 承接点之间的第一距离满足第一预设范围。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114936811 A 3