(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210911053.3 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 深圳海星智驾科技有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华区观湖街 道鹭湖社区澜清一路6号1号研发楼 801 (72)发明人 张彦宁　范俊锋　邱杰　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 陈丕光 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 车辆行驶路径的调度方法和装置、 电子设备 和存储介质 (57)摘要 本申请提供了一种车辆行驶路径的调度方 法和装置、 电子设备和存储介质， 其中， 该方法包 括： 根据获取的预设开源地图， 生成车道拓 扑图； 根据车道拓扑图和预设边权方案从多条节点连 接线中选 取出满足预设条件的候选路径； 获取作 业任务信息， 得到下一时间段的目标调度需求； 根据目标调度需求、 车辆类型、 车道拓扑图以及 作业任务信息， 得到每个作业任务下的可分配车 辆以及可分配车辆的行驶车道； 根据候选路径和 行驶车道， 确定调度车辆的最终目标路径。 通过 本申请， 解决了相关技术中存在的路径分配不合 理， 致使作业调度和行驶效率均受到较大影响的 问题。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 115186928 A 2022.10.14 CN 115186928 A 1.一种车辆行驶路径的调度方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 根据获取的预设开源地图， 生成车道拓扑图； 根据所述车道拓扑图和预设边权方案从多条节点连接线中选取出满足预设条件的候 选路径， 其中， 所述预设边权方案为对多 条所述节点连接线进 行权重赋值的方案， 所述节 点 连接线是包含于所述车道拓扑图中的线条， 所述预设条件为从多 条所述节点连接线中选取 出候选路径的规则； 获取作业任务信息， 得到下一时间段的目标调度需求； 根据所述目标调度需求、 车辆类型、 所述车道拓扑图以及所述作业任务信息， 得到每个 作业任务下的可分配车辆以及所述可分配车辆的行驶车道； 根据所述 候选路径和所述行驶车道， 确定调度车辆的最终目标路径。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据获取的预设开源地图， 生成车道 拓扑图包括： 获取所述预设开源地图上包 含的多个节点信息； 从所述节点信息中抽取出关键节点， 其中， 所述关键节点用于表征道路交叉口或作业 任务； 通过连接所述关键节点， 得到多条 所述节点连接线， 生成所述车道拓扑图。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取作业任务信息， 得到下一时间段 的目标调度需求包括： 获取目标 管理系统中存 储的所述作业任务信息； 根据所述作业任务信息以及分配需求 规则， 确定下一时间段的所述目标调度需求。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标调度需求、 车辆类型、 所 述车道拓扑图 以及所述作业任务信息， 得到每个作业任务下的可分配车辆以及所述可分配 车辆的行驶车道包括： 根据所述目标调度需求、 所述车辆类型、 所述车道拓扑图以及所述作业任务信 息， 构建 目标模型； 利用预设算法求 解所述目标模型， 生成每辆车辆的移动顺序、 作业类型以及作业数量； 根据所述目标调度需求和所述每辆车辆的所述移动 顺序、 所述作业类型以及所述作业 数量， 得到所述可分配车辆以及所述行驶车道。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述候选路径和所述行驶车道， 确定调度车辆的最终目标路径包括： 基于所述 候选路径和所述行驶车道， 确定在所述 候选路径上的车道荷载； 在所述车道荷载超过预设阈值的情况下， 更新所述车道拓扑图上的车道荷载， 并对所 述候选路径进行 更新， 得到目标路径。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在所述确定在所述候选路径上的车道荷载 之后， 所述方法还 包括： 在所述车道荷载 未超过所述预设阈值的情况 下， 将所述 候选路径作为所述目标路径。 7.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 在所述确定调度车辆的最终目标路径之 后， 所述方法还 包括： 以预设数据格 式将所述每辆车辆的所述移动 顺序、 所述作业类型以及所述作业数量与权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115186928 A 2所述目标路径相结合， 得到目标 数据结构； 将所述目标数据 结构发送至车辆端， 使得所述车辆端依照所述目标数据 结构执行作业 任务。 8.一种车辆行驶路径的调度装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 生成模块， 用于根据获取的预设开源地图， 生成车道拓扑图； 选取模块， 用于根据 所述车道拓扑图和预设边权方案从多条节点连接线中选取出满足 预设条件的候选路径， 其中， 所述预设边权方案为对多条所述节点连接线进行权重赋值的 方案， 所述节点连接线是包含于所述车道拓扑图中的线条， 所述预设条件为从多条所述节 点连接线中选取 出候选路径的规则； 获取模块， 用于获取作业任务信息， 得到下一时间段的目标调度需求； 第一得到模块， 用于根据 所述目标调度需求、 车辆类型、 所述车道拓扑图以及所述作业 任务信息， 得到每 个作业任务下的可分配车辆以及所述可分配车辆的行驶车道； 确定模块， 用于根据所述 候选路径和所述行驶车道， 确定调度车辆的最终目标路径。 9.一种电子设备， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总线， 其中， 所述处理器、 所述 通信接口和所述存 储器通过 所述通信总线完成相互间的通信， 其特 征在于， 所述存储器， 用于存 储计算机程序； 所述处理器， 用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行权利要求1 至7中任一项所述的方法步骤。 10.一种计算机可读的存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有计算机程序， 其 中， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1至7中任一项中所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115186928 A 3