(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210807619.8 (22)申请日 2022.07.11 (71)申请人 北京云迹科技股份有限公司 地址 100089 北京市海淀区北四环西路67 号7层702室 (72)发明人 齐心　支涛　 (74)专利代理 机构 北京嘉科知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11687 专利代理师 杨波 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 配送路径的确定方法及装置 (57)摘要 本公开涉及路径 规划技术领域， 提供了配送 路径的确定方法及装置。 该方法包括： 在接收到 目标配送任务的情况下， 基于目标配送任务确定 目标配送 位置； 获取目标配件机器人当前所在的 目标起始位置； 判断历史配送路径库中是否存在 与目标配送位置和目标起始位置对应的第一目 标配送路径； 当存在第一目标配送路径时， 则基 于第一目标配送路径控制目标配件机器人执行 目标配送任务； 当不存在第一目标配送路径时， 则基于目标配送位置和目标起始位置进行路径 规划， 得到第二目标配送路径， 并基于第二目标 配送路径控制目标配件机器人执行目标配送任 务， 同时将第二目标配送路径保存到历史配送路 径库中。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 114881579 A 2022.08.09 CN 114881579 A 1.一种配送路径的确定方法， 其特 征在于， 包括： 在接收到目标配送任务的情况 下， 基于所述目标配送任务确定目标配送位置； 获取目标配件机器人当前 所在的目标起始位置； 判断历史配送路径库中是否存在与所述目标配送位置和所述目标起始位置对应的第 一目标配送路径； 当存在所述第 一目标配送路径时， 则基于所述第 一目标配送路径控制所述目标配件机 器人执行所述目标配送任务； 当不存在所述第 一目标配送路径时， 则 基于所述目标配送位置和所述目标起始位置进 行路径规划， 得到第二 目标配送路径， 并基于所述第二 目标配送路径控制所述目标配件机 器人执行所述目标配送任务， 同时将所述第二目标配送路径保存到所述历史配送路径库 中。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述判断历史配送路径库中是否存在与 所 述目标配送位置和所述目标起始位置对应的第一目标配送路径， 包括： 遍历所述历史配送路径库中的配送路径， 以判断所述历史配送路径库中是否存在途径 所述目标配送位置和所述目标起始位置的配送路径： 如果存在， 则将途径所述目标配送位置和所述目标起始位置的配送路径确定为所述第 一目标配送路径； 如果不存在， 则判定所述历史配送路径库中不存在所述第一目标配送路径； 其中， 所述历史配送路径库包括多条配送路径。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述如果存在， 则将途径所述目标配送位 置和所述目标起始位置的配送路径确定为所述第一目标配送路径， 包括： 如果存在多条途径所述目标配送位置和所述目标起始位置的配送路径： 将多条途径所述目标配送位置和所述目标起始位置的配送路径中评价分数最高的配 送路径确定为所述第一目标配送路径； 或者 将多条途径所述目标配送位置和所述目标起始位置的配送路径中耗时最短的配送路 径确定为所述第一目标配送路径； 或者 将多条途径所述目标配送位置和所述目标起始位置的配送路径中被使用次数最多的 配送路径确定为所述第一目标配送路径。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述判断历史配送路径库中是否存在与 所 述目标配送位置和所述目标起始位置对应的第一目标配送路径， 包括： 确定所述目标配送任务对应的目标配送时间段； 判断所述历史配送路径库中在所述目标配送时间段内是否存在与所述目标配送位置 和所述目标起始位置对应的第一目标配送路径； 其中， 所述历史配送路径库包括多条配送路径。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述判断所述历史配送路径库中在所述目 标配送时间段内是否存在与所述目标配送位置和所述目标起始位置对应的第一目标配送 路径， 包括： 遍历所述历史配送路径库中在所述目标配送时间段内的配送路径， 以判断所述历史配 送路径库中在所述目标配送时间段内是否存在途径所述目标配送位置和所述目标起始位权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114881579 A 2置的配送路径： 如果存在， 则将在所述目标配送时间段内途径所述目标配送位置和所述目标起始位置 的配送路径确定为所述第一目标配送路径； 如果不存在， 则判定所述历史配送路径库中不存在所述第一目标配送路径。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述当不存在所述第一目标配送路径时， 则基于所述 目标配送位置和所述 目标起始位置进行路径规划， 得到第二 目标配送路径， 包 括： 当不存在所述第一目标配送路径时： 获取目标区域的目标地图， 基于所述目标配送位置、 所述目标起始位置和所述目标地 图进行路径规划， 得到第二目标配送路径， 其中， 所述目标区域为所述目标配件机器人活动 的区域； 或者 基于所述目标配送位置和所述目标起始位置， 通过路径规划模型进行路径规划， 得到 第二目标配送路径。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标配送位置和所述目标起 始位置， 通过路径规划模型进行路径规划， 得到第二目标配送路径之前， 所述方法还 包括： 分别根据路径最短规则、 障碍物最少规则、 耗 时最短规则和行人最少规则， 建立路径最 短函数、 障碍物最少函数、 耗时最短函数和行 人最少函数； 基于所述路径最短函数、 所述障碍物最少函数、 所述耗时最短函数和所述行人最少函 数， 构建所述路径规划模型。 8.一种配送路径的确定装置， 其特 征在于， 包括： 接收模块， 被配置为在接收到目标配送任务的情况下， 基于所述目标配送任务确定目 标配送位置； 获取模块， 被 配置为获取目标配件机器人当前 所在的目标起始位置； 判断模块， 被配置为判断历史配送路径库中是否存在与 所述目标配送位置和所述目标 起始位置对应的第一目标配送路径； 第一控制模块， 被配置为当存在所述第一目标配送路径时， 则基于所述第一目标配送 路径控制所述目标配件机器人 执行所述目标配送任务； 第二控制模块， 被配置为当不存在所述第一目标配送路径时， 则基于所述目标配送位 置和所述 目标起始位置进行路径规划， 得到第二 目标配送路径， 并基于所述第二 目标配送 路径控制所述目标配件机器人执行所述目标配送任务， 同时将所述第二目标配送路径保存 到所述历史配送路径库中。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114881579 A 3