(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211073501.3 (22)申请日 2022.09.02 (71)申请人 广东浩海环保 设备有限公司 地址 526000 广东省肇庆市肇庆高新区建 设路涞馨集团旗下涞馨大厦正门右侧 一楼18号商铺 (72)发明人 黄浩钊　黄演洪　 (74)专利代理 机构 广东省中源正拓专利代理事 务所(普通 合伙) 44748 专利代理师 覃汉赳 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 20/70(2022.01)G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种驾驶式扫地机的运动控制方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种驾驶式扫地机的运动控 制方法及系统， 涉及驾驶控制技术领域。 采集驾 驶式扫地机前方及右侧的道路图像； 根据道路图 像获取特征图， 并确定驾驶式扫地机当前所处的 行驶场景； 对特征图进行路缘识别， 选择出包含 路缘的路缘特征图； 从路缘特征图中分割出路缘 信息， 得到精确的路缘分布图； 根据路缘分布图 和行驶场景拟合驾驶式扫地机的行驶路径， 以使 驾驶式扫地机与路缘之间的距离保持在预设距 离范围内； 根据行驶路径控制车辆行驶。 通过图 像识别的方式得到精确的路缘分布图， 根据路缘 分布图和行驶场景拟合驾驶式扫地机的行驶路 径， 弥补了现有技术中驾驶式扫地机的自动驾驶 功能的局限， 提升 了定位精度。 权利要求书3页 说明书7页 附图1页 CN 115421488 A 2022.12.02 CN 115421488 A 1.一种驾驶式扫地机的运动控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 采集驾驶式扫地机前 方及右侧的道路图像； 根据所述道路图像获取 特征图， 并确定所述驾驶式扫地机当前 所处的行驶场景； 对所述特 征图进行路缘识别， 选择 出包含路缘的路缘特 征图； 从所述路缘特 征图中分割出路缘信息， 得到精确的路缘分布图； 根据所述路缘分布图和所述行驶场景拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径， 以使所述驾 驶式扫地机与路缘之间的距离保持在预设距离范围内； 根据所述行驶路径控制车辆行驶。 2.根据权利要求1所述的一种驾驶式扫地机的运动控制方法， 其特征在于， 所述行驶场 景包括路障场景、 路边场景和路口场景； 根据所述路缘分布图和所述行驶场景拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径， 包括： 当确定所述行驶场景为路障场景， 则拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径为原地不同， 并进行路障报警； 当确定所述路边场景为路障场景， 则根据 所述路缘分布图拟合所述驾驶式扫地机的行 驶路径； 当确定所述路边场景为路口场景， 则根据 所述路缘分布图和预设行驶方向拟合所述驾 驶式扫地机的行驶路径。 3.根据权利要求2所述的一种驾驶式扫地机的运动控制方法， 其特征在于， 所述预设行 驶方向包括左转、 直行和右转； 根据所述路缘分布图和预设行驶方向拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径， 包括： 当所述预设行驶方向为左转， 则使用GP S定位规划左转路径； 当所述预设行驶方向为 直行， 则根据所述路缘分布图拟合 一条直线， 作为 直行路径； 当所述预设行驶方向为右转， 则根据所述路缘分布图拟合 一条曲线， 作为右转路径。 4.根据权利要求1所述的一种驾驶式扫地机的运动控制方法， 其特征在于， 在根据 所述 道路图像获取特征图， 并确定所述驾驶式扫地机当前所处的行驶场景之后， 所述方法还包 括： 对所述特 征图进行 垃圾识别， 选择 出包含垃圾的垃圾特 征图； 根据所述垃圾特 征图和所述路缘分布图， 确定垃圾相对于路缘的目标位置； 若所述目标位置在所述预设距离范围内， 则根据所述目标位置、 所述路缘分布图和所 述行驶场景拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径， 以使 所述驾驶式扫地机与路缘之 间的距离 保持在所述预设距离范围内并且路过 所述目标位置 。 5.根据权利要求4所述的一种驾驶式扫地机的运动控制方法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 若所述目标位置不在所述预设距离范围内， 则根据 所述路缘分布图和所述行驶场景拟 合所述驾驶式扫地机的行驶路径， 以使所述驾驶式扫地机与路缘之 间的距离保持在所述预 设距离范围内； 当行驶到距离所述目标位置预设距离时， 进行清理报警。 6.一种驾驶式扫地机的运动控制系统， 其特征在于， 包括图像采集装置、 深度路缘检测 模型、 路径规划模块和车辆控制模块； 所述深度路缘检测模型包括道路场景分类模块、 路缘权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115421488 A 2区域模块和语义分割模块； 所述图像采集装置， 用于采集驾驶式扫地机前 方及右侧的道路图像； 所述道路场景分类模块， 用于根据所述道路图像获取特征图， 并确定所述驾驶式扫地 机当前所处的行驶场景； 所述路缘区域模块， 用于对所述特 征图进行路缘识别， 选择 出包含路缘的路缘特 征图； 所述语义分割模块， 用于从所述路缘特征图中分割出路缘信息， 得到精确的路缘分布 图； 所述路径规划模块， 用于根据 所述路缘分布图和所述行驶场景拟合所述驾驶式扫地机 的行驶路径， 以使所述驾驶式扫地机与路缘之间的距离保持在预设距离范围内； 所述车辆控制模块， 用于根据所述行驶路径控制车辆行驶。 7.根据权利要求6所述的一种驾驶式扫地机的运动控制系统， 其特征在于， 所述系统还 包括路障报警模块； 所述行驶场景包括路障场景、 路边场景和路口场景； 所述路径规划模块 包括第一 规划模块、 第二 规划模块和第三 规划模块： 所述第一规划模块， 用于当确定所述行驶场景为路障场景， 则拟合所述驾驶式扫地机 的行驶路径为原地 不同； 所述路障报警模块， 用于当所述驾驶式扫地机的行驶路径为原地， 则进行路障报警； 所述第二规划模块， 用于当确定所述路边场景为路障场景， 则根据所述路缘分布图拟 合所述驾驶式扫地机的行驶路径； 所述第三规划模块， 用于当确定所述路边场景为路口场景， 则根据所述路缘分布图和 预设行驶方向拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径。 8.根据权利要求7所述的一种驾驶式扫地机的运动控制系统， 其特征在于， 所述系统还 包括GPS定位模块； 所述预设行驶方向包括左转、 直行和右转； 所述第三 规划模块包括第四规划子模块、 第五规划子模块和第六规划子模块： 所述第四规划子模块， 用于当所述预设行驶方向为左转， 则使用GPS定位模块规划左转 路径； 所述第五规划子模块， 用于当所述预设行驶方向为直行， 则根据所述路缘分布图拟合 一条直线， 作为 直行路径； 所述第六规划子模块， 用于当所述预设行驶方向为右转， 则根据所述路缘分布图拟合 一条曲线， 作为右转路径。 9.根据权利要求6所述的一种驾驶式扫地机的运动控制系统， 其特征在于， 所述系统还 包括垃圾识别模块、 清理定位模块： 所述垃圾识别模块， 用于对所述特 征图进行 垃圾识别， 选择 出包含垃圾的垃圾特 征图； 所述清理定位模块， 用于根据所述垃圾特征图和所述路缘分布图， 确定垃圾相对于路 缘的目标位置； 所述路径规划模块， 还用于若所述目标位置在所述预设距离范围内， 则根据所述目标 位置、 所述路缘分布图和所述行驶场景拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径， 以使所述驾驶 式扫地机与路缘之间的距离保持在所述预设距离范围内并且路过 所述目标位置 。 10.根据权利要求9所述的一种驾驶式扫地机的运动控制系统， 其特征在于， 所述系统 还包括清理报警模块：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115421488 A 3