(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210986666.3 (22)申请日 2022.08.17 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115063607 A (43)申请公布日 2022.09.16 (73)专利权人 腾讯科技 （深圳） 有限公司 地址 518057 广东省深圳市南 山区高新区 科技中一路腾讯大厦3 5层 专利权人 中南大学湘雅医院 (72)发明人 贺继帅　廖俊　黄凯　姚建华　 陈翔　赵爽　 (74)专利代理 机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 1 1138 专利代理师 祝亚男(51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/12(2017.01) G06T 7/13(2017.01) (56)对比文件 CN 112132827 A,2020.12.25 CN 113034426 A,2021.0 6.25 审查员 刘志军 (54)发明名称 切割轮廓的确定方法、 装置、 设备及存储介 质 (57)摘要 本申请实施例提供了一种切割轮廓 的确定 方法、 装置、 设备及存储介质， 涉及计算机视觉技 术领域。 所述方法包括： 获取对目标物体进行拍 摄得到的第一图像， 目标物体的表 面形成有目标 实体， 第一图像中包含目标 实体以及目标实体的 周围区域； 从第一图像中确定目标 实体的拟合轮 廓和最小外接轮廓； 其中， 拟合轮廓与目标实体 的边缘轮廓适配， 拟合轮廓位于最小外接轮廓之 内； 根据拟合轮廓和最小外接轮廓， 确定目标实 体的切割轮廓。 本申请实施例提供的技术方案， 提升了切割轮廓的精确性。 权利要求书3页 说明书15页 附图6页 CN 115063607 B 2022.12.30 CN 115063607 B 1.一种切割轮廓的确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取对目标物体进行拍摄得到的第一图像， 所述目标物体的表面形成有目标实体， 所 述第一图像中包 含所述目标实体以及所述目标实体的周围区域； 从所述第一图像中确定所述目标实体的拟合轮廓和最小外接轮廓； 其中， 所述拟合轮 廓与所述目标实体的边 缘轮廓适配， 所述拟合轮廓位于所述 最小外接轮廓之内； 以所述拟合轮廓的中心为所述切割轮廓的中心， 根据所述最小外接轮廓的尺寸， 确定 所述目标实体的切割轮廓的长半轴的长度和所述切割轮廓的短半轴的长度； 其中， 所述切 割轮廓为梭形， 所述切割轮廓上距离所述切割轮廓的中心最远的点与所述切割轮廓的中心 之间的线段为所述长半轴， 所述切割轮廓上距离所述切割轮廓的中心最近的点与所述切割 轮廓的中心之间的线段为所述短 半轴； 根据所述目标物体的表面纹路方向， 确定所述切割轮廓的长轴方向； 基于所述长半轴的长度、 所述短 半轴的长度和所述长轴方向， 确定所述切割轮廓。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述长半轴的长度、 所述短半轴 的长度和所述长轴方向， 确定所述切割轮廓， 包括： 基于所述长半轴的长度、 所述短半轴的长度和所述长轴方向， 确定所述切割轮廓的长 轴的两个端点和所述切割轮廓的短轴的两个端点的位置； 根据所述长轴的两个端点和所述短轴的两个端点， 确定第一圆弧和第二圆弧， 所述第 一圆弧和所述第二圆弧围合形成所述切割轮廓； 其中， 所述第一圆弧过所述长轴的两个端点和所述短轴的一个端点， 所述第二圆弧过 所述长轴的两个端点和所述短轴的另一个端点， 所述第一圆弧和所述第二圆弧分别对应的 圆心角为锐角。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述 最小外接轮廓为圆形； 所述以所述拟合轮廓的中心为所述切割轮廓的中心， 根据所述最小外接轮廓的尺寸， 确定所述长半轴的长度和所述短 半轴的长度， 包括： 以所述拟合轮廓的中心为所述切割轮廓的中心， 将所述最小外接轮廓的半径与第 一数 值相加， 得到所述短 半轴的长度； 其中， 所述第一数值 为大于0的数值； 将所述短半轴的长度与第 二数值相乘， 得到所述长半轴的长度； 其中， 所述第 二数值为 大于1的数值。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 响应于针对所述切割轮廓的调整操作， 对所述切割轮廓的中心、 所述长半轴的长度、 所 述短半轴的长度、 所述长轴方向中的至少之一进行调整。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述第 一图像中确定所述目标实体 的拟合轮廓和最小外 接轮廓， 包括： 基于最小二乘法， 确定与 所述目标实体的边缘轮廓上的多个点之间的距离的平均值最 小的椭圆作为所述拟合轮廓； 将所述目标实体的边 缘轮廓的最小外 接圆， 确定为所述 最小外接轮廓。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取在拍摄所述第一图像时， 采集的所述目标物体的三维数据； 根据所述三维数据， 确定坐标转换关系； 其中， 所述坐标转换关系是指所述目标物体的权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115063607 B 2表面采样点的三 维坐标， 与所述表面采样点在所述目标物体的表面对应的展开平面中的二 维坐标之间的转换关系； 根据所述 坐标转换关系对所述第一图像进行变换处 理， 得到变换后的第一图像； 其中， 所述目标实体的拟合轮廓和最小外 接轮廓从所述变换后的第一图像中确定 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述坐标转换关系 对所述第 一图 像进行变换处 理， 得到变换后的第一图像， 包括： 根据所述第 一图像和所述目标物体的表面之间的投影关系， 确定所述目标实体的边缘 轮廓上的点的三维坐标； 基于所述坐标转换关系 对所述目标实体的边缘轮廓上的点的三维坐标进行坐标变换， 确定所述目标实体的边 缘轮廓上的点在所述展开平面中的二维坐标； 根据所述目标实体的边缘轮廓上的点在所述展开平面中的二维坐标， 确定所述变换后 的第一图像。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述长半轴的长度、 所述短半轴 的长度和所述长轴方向， 确定所述切割轮廓之后， 还 包括： 基于所述坐标转换关系， 对所述变换后的第一图像中的所述切割轮廓进行坐标反变 换， 确定所述切割轮廓上的点的三维坐标； 根据所述切割轮廓上的点的三维坐标， 确定用于显示在所述目标物体的表面的切割轮 廓。 9.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述三维数据为所述目标物体的三维网 格； 所述获取在拍摄所述第一图像时， 采集的所述目标物体的三维数据， 包括： 获取基于结构光相机生成的所述目标物体的表面的点云数据； 根据所述 点云数据， 生成所述目标物体的三维网格。 10.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述长半轴的长度、 所述短半轴 的长度和所述长轴方向， 确定所述切割轮廓之后， 还 包括： 获取对所述目标物体进行拍摄得到的第 二图像， 所述第 二图像是在所述第 一图像之后 拍摄的， 所述第二图像中包 含所述目标实体以及所述目标实体的周围区域； 根据所述目标实体和所述目标物体中的至少之一， 在所述第 二图像和所述第 一图像中 的位置变化情况， 以及基于所述第一图像确定的所述切割轮廓， 确定所述第二图像对应的 切割轮廓。 11.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第一图像为第一时刻拍摄得到的图 像； 所述方法还 包括： 获取所述目标物体在所述第一时刻的三维数据； 获取所述目标物体在第二时刻的三维数据， 所述第二时刻 在所述第一时刻之后； 根据所述第 一时刻的三维数据和所述第 二时刻的三维数据， 确定所述目标物体在三维 空间中从所述第一时刻到所述第二时刻的位姿变化情况； 根据所述位姿变化情况和所述目标物体在所述第 一时刻的切割轮廓， 确定所述目标物 体在所述第二时刻的切割轮廓。 12.根据权利要求1至1 1任一项所述的方法， 其特 征在于，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115063607 B 3