(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211074672.8 (22)申请日 2022.09.01 (71)申请人 煤炭科学研究总院有限公司 地址 100013 北京市朝阳区和平里青年沟 东路5号 (72)发明人 马永壮　程健　李昊　孙大智　 杨国奇　孙闯　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 孟洋 (51)Int.Cl. G06V 10/75(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 图像特征点匹配方法、 装置以及存 储介质 (57)摘要 本公开提出一种图像特征点匹配方法、 装置 以及存储介质， 该方法包括： 确定两个图像中特 征点的多个候选匹配点对， 并将多个候选匹配点 对映射为网络图， 并基于图像视差信息， 建立表 征网络图中多个候选匹配点标记为正确匹配点 对或错误匹配点对所需能量的第一能量函数， 以 及利用最大流/最小割算法求解网络图的最小割 作为第一能量函数的最优值， 并根据最小割确定 正确匹配点对和错误匹配点对， 能够利用图割原 理确定图像中正确的匹配点对， 该过程不需要依 赖阈值的设定， 因此提升特征点匹配的的准确 性， 此外本方案不需要进行模型训练， 具有较强 的场景泛化能力。 从而， 提升特 征点匹配的效果。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115482403 A 2022.12.16 CN 115482403 A 1.一种图像特 征点匹配方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 确定两个图像中特 征点的多个候选匹配点对； 将所述多个候选匹配点对映射 为网络图； 基于图像视差信 息， 建立表征所述网络图中多个候选匹配点标记为正确匹配点对或错 误匹配点对所需能量的第一能量 函数； 以及 利用最大流/最小割算法求解所述网络 图的最小割作为所述第一能量函数的最优值， 并根据所述 最小割确定所述 正确匹配点对和所述 错误匹配点对。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述第一能量 函数表示 为： E(X)＝∑i∈VE1(Xi)+λ*∑(i， j∈ ε )E2(Xi， Xj) 其中， V表示所述网络图中多个候选匹配点对， ε表示所述网络图中相邻两个候选匹配 点对之间的边； E1(Xi)为第二能量函数， 表征候选匹配点对i标记为Xi时的能量， Xi属于正确匹配点标签 或者错误匹配点标签； E2(Xi， Xj)为第三能量函数， 表征相邻两个候选匹配点对i和j标记为Xi和Xj时的能量， Xi 和Xj分别属于正确匹配点标签或者 错误匹配点标签， λ表示权 重系数。 3.如权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 基于图像视 差信息， 定义每 个候选匹配点对周围邻域内的匹配点对数量； 根据所述匹配点对数量， 建立所述第二能量 函数。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述匹配点对数量， 建立所述第二 能量函数， 包括： 在所述匹配点对数量大于等于设定阈值的情况 下， 所述第二能量 函数表示 为： E1(Xi＝1)＝0  E1(Xi＝0)＝∞ 其中， Xi＝1表示候选匹配点对i标记为正确匹配点标签1， Xi＝0表示候选匹配点对i标 记为错误匹配点标签0 。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述匹配点对数量， 建立所述第二 能量函数， 包括： 在所述匹配点对数量 为零的情况 下， 所述第二能量 函数表示 为： E1(Xi＝1)＝∞  E1(Xi＝0)＝0。 6.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述匹配点对数量， 建立所述第二 能量函数， 包括： 在所述匹配点对数量小于所述设定 阈值且不为零的情况下， 确定所述候选匹配点对的 相似度； 以及 根据所述相似度、 所述设定阈值以及所述匹配点对数量， 建立所述第 二能量函数， 所述 第二能量 函数表示 为： 其中， ci表示所述相似度， ni表示所述匹配点对数量， N表示所述设定阈值。 7.如权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 基于图像视 差信息， 分别确定所述相邻两个候选匹配点对连线与水平线的夹角； 以及权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115482403 A 2根据所述夹角的关系建立所述第三能量 函数， 其中， 所述第三能量 函数表示 为： E2(Xi， Xj)＝exp(‑| θa， b‑θc， d|/2) 其中， θa， b和 θc， d分别表示相邻两个候选匹配点对i和j的所述夹角。 8.一种图像特 征点匹配装置， 其特 征在于， 包括： 确定模块， 用于确定 两个图像中特 征点的多个候选匹配点对； 构造模块， 用于将所述多个候选匹配点对映射 为网络图； 第一建立模块， 用于基于 图像视差信息， 建立表征所述网络 图中多个候选匹配点标记 为正确匹配点对或错 误匹配点对所需能量的第一能量 函数； 以及 求解模块， 用于利用最大流/最小割算法求解所述网络 图的最小割作为所述第一能量 函数的最优值， 并根据所述 最小割确定所述 正确匹配点对和所述 错误匹配点对。 9.如权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 所述第一能量 函数表示 为： E(X)＝∑i∈VE1(Xi)+λ*∑(ij∈ ε )E2(Xi， Xj) 其中， E(X)表示所述第一能量函数， V表示所述网络图中多个候选匹配点对， ε表示所述 网络图中相邻两个候选匹配点对之间的边； E1(Xi)为第二能量函数， 表征候选匹配点对i标记为Xi时的能量， Xi属于正确匹配点标签 或者错误匹配点标签； E2(Xi， Xj)为第三能量函数， 表征相邻两个候选匹配点对i和j标记为Xi和Xj时的能量， Xi 和Xj分别属于正确匹配点标签或者 错误匹配点标签， λ表示权 重系数。 10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机指令用于 使计算机执 行根据权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115482403 A 3