(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210962416.6 (22)申请日 2022.08.11 (71)申请人 暨南大学 地址 519000 广东省珠海市香洲区前山路 206号 (72)发明人 刘晓翔　李国文　周海晖　谢志聪　 屈挺　万明　 (74)专利代理 机构 东莞市领汇专利商标代理事 务所(普通 合伙) 44892 专利代理师 王华 (51)Int.Cl. G06V 10/22(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 基于linemod匹配和霍夫变换的贴标定位方 法 (57)摘要 本申请涉及的基于linemod匹配和霍夫变换 的贴标定位方法， 以及装置、 电子装置及存储介 质， 该方法包括： 获取待贴标定位的目标图像； 利 用多模板匹配定位模型处理目标图像， 得到目标 图像中出现焊缝的焊缝目标区域， 其中， 多模板 匹配定位模型是根据预设训练模板图像和预设 训练模板图像出现焊缝的实测区域信息训练生 成的； 对目标图像进行边缘提取， 得到第一金属 罐图像， 在第一金属罐图像对应于焊缝目标区域 的区域内， 进行垂直直线检测， 得到目标图像对 应的焊缝中心坐标数据并确定贴标位置。 通过本 申请， 解决了相关技术中对大质量的金属罐难以 旋转扫描实现标签定位、 部分定位不准确的问 题， 实现了各类金属罐的高效、 准确的贴标定位 的有益效果。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115272653 A 2022.11.01 CN 115272653 A 1.一种基于linemod匹配和霍夫变换的贴标定位方法， 应用于金属罐标签贴标生产线， 其特征在于， 包括： 获取待贴标定位的目标图像， 其中， 所述目标图像用于表征 所述金属罐的罐身图像； 利用多模板匹配定位模型处理所述目标图像， 得到所述目标图像中出现焊缝的焊缝目 标区域， 其中， 所述多模板匹配定位模型是根据预设训练模板图像和所述预设训练模板图 像出现焊缝的实测区域信息训练生成的； 对所述目标图像进行边缘提取， 得到第一金属罐图像， 在所述第一金属罐图像对应于 所述焊缝目标区域的区域内， 进行垂直直线检测， 得到所述 目标图像对应的焊缝中心坐标 数据， 并根据所述焊缝中心坐标 数据确定贴标位置 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 利用多模板匹配定位模型处理所述目标图 像， 得到所述目标图像中出现焊缝的焊缝目标区域， 包括： 对所述目标图像进行模糊处理， 得到第二金属罐图像， 其中， 所述模糊处理包括高斯模 糊处理； 利用多模板匹配算法Linemod对所述第二金属罐图像进行处理， 得到所述目标图像各 区域与预设的焊缝模板的匹配度， 其中， 所述焊缝模板是所述多模板匹配定位模型在训练 过程中生成的； 选取匹配度超过匹配度阈值的区域作为所述焊缝目标区域。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 利用多模板匹配算法Linemod对所述第二 金属罐图像进行处 理， 得到所述目标图像各区域与预设的焊缝模板的匹配度， 包括： 利用多个所述焊缝模板， 在所述第二金属罐图像中， 依次进行水平方向和垂直方向的 滑窗匹配， 得到多个相似度值， 其中， 进行一次所述滑窗匹配， 生成一个所述相似度值； 将基于同一个所述焊缝模板所得到的所有所述相似度值叠加， 得到所述目标图像对应 于该焊缝模板的所述匹配度。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述目标图像进行边缘提取， 得到第一 金属罐图像， 包括： 对所述目标图像进行 灰度化处 理， 得到第三金属罐图像； 通过边缘检测算子对所述第三金属罐图像进行边缘提取， 得到所述第一金属罐图像， 其中， 所述 边缘检测算子包括Can ny算子。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述第 一金属罐图像对应于所述焊缝目 标区域的区域内， 进行垂直 直线检测， 得到所述目标图像对应的焊缝中心坐标 数据， 包括： 将所述焊缝目标区域作为掩膜， 并与所述第一金属罐图像进行相与， 得到第 四金属罐 图像； 对所述第四金属罐图像进行垂直直线检测， 得到所述目标图像对应的所述焊缝中心坐 标数据， 其中， 所述垂直 直线检测包括霍夫变换直线检测。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述焊缝中心坐标数据确定贴标位 置， 包括： 根据所述目标图像在拍摄时所设定的距离角度数据， 将所述焊缝中心坐标数据转换为 空间位置信息； 其中， 所述距离角度数据包括： 拍摄所述目标图像时镜头距离所述金属罐的 距离、 所述镜 头与所述金属罐 前进方向的角度；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272653 A 2基于所述空间位置信息和贴标区域对应的高度数据， 确定所述贴标位置 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 根据 所述目标图像在拍摄时所设定的距离 角度数据， 将所述目标图像对应的焊缝中心坐标 数据转换为空间位置信息， 包括： 通过查找预设的标定点坐标与 标定角度对应表， 获取距离所述焊缝中心坐标数据中的 横坐标最近的两个标定点； 对所述两个标定点对应的标定角度使用线性插值算法， 得到所述焊缝中心坐标数据中 的横坐标与所述金属罐 前进方向的物理角度； 基于所述物理角度与 所述目标图像在拍摄时所设定的距离角度 数据， 生成对应的空间 位置信息 。 8.一种基于linemod匹配和霍夫变换的贴标定位装置， 应用于金属罐标签贴标生产线， 其特征在于， 包括： 获取模块， 用于获取待贴标定位的目标图像， 其中， 所述目标图像用于表征所述金属罐 的罐身图像； 匹配模块， 用于利用多模板匹配定位模型处理所述目标图像， 得到所述目标图像中出 现焊缝的焊缝目标区域， 其中， 所述多模板匹配定位模型是根据预设训练模板图像和所述 预设训练模板图像出现焊缝的实测区域信息训练生成的； 定位模块， 用于对所述目标图像进行边缘提取， 得到第 一金属罐图像， 在所述第 一金属 罐图像对应于所述焊缝目标区域的区域内， 进行垂直直线检测， 得到所述 目标图像对应的 焊缝中心坐标 数据， 并根据所述焊缝中心坐标 数据确定贴标位置 。 9.一种电子装置， 包括存储器和处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项所述的基于 linemod匹配和霍夫变换的贴标定位方法。 10.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现权利要求1至7中任一项所述的基于l inemod匹配和霍夫变换的贴标定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272653 A 3