(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211044451.6 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 北京中科慧眼科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区创业中路32号 楼32-1-1- 559 (72)发明人 谢启伟　周珍　梅雨涵　裴姗姗　 孙钊　 (74)专利代理 机构 北京远立知识产权代理事务 所(普通合伙) 11502 专利代理师 李海燕 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 20/00(2019.01)G06T 7/55(2017.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 基于双目视 觉的障碍物 识别方法和系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于双目视觉的障碍物 识别方法和系统， 所述方法包括： 获取原始图像， 并基于计算所述原始图像的灰度图； 将所述灰度 图输入到 预先训练的障碍物识别模 型中， 以得到 所述原始图像中的障碍物识别结果； 其中， 所述 障碍物识别模型是利用原始 图像样本训练得到 的， 所述原始图像样本为经过棒状像素进行障碍 物划分得到的图像。 该方法检测精度高、 检测速 度快， 且适用于城市复杂道路环境， 解决了现有 技术中障碍物识别效率和识别准确率均较低的 技术问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115116038 A 2022.09.27 CN 115116038 A 1.一种基于双目视 觉的障碍物 识别方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取原始图像， 并基于计算所述原 始图像的灰度图； 将所述灰度图输入到预先训练 的障碍物识别模型中， 以得到所述原始图像中的障碍物 识别结果； 其中， 所述障碍物识别模型是利用原始图像样本训练得到的， 所述原始图像样本为经 过棒状像素进行障碍物划分得到的图像。 2.根据权利要求1所述的障碍物识别方法， 其特征在于， 障碍物识别模型的训练过程包 括： 获取原始图像样本， 并对所述原 始图像样本进行 数据处理， 以生成样本训练集； 对所述样本训练集中的每张原 始图像中的目标区域进行基于棒状 像素的障碍物划分； 对所述样本数据集进行训练， 直至结果准确率达到预设值为止， 以得到障碍物识别模 型。 3.根据权利要求2所述的障碍物识别方法， 其特征在于， 获取原始图像样本， 并对所述 原始图像样本进行 数据处理， 以生成样本训练集， 具体包括： 在同一目标场景下， 同时采用两种Stixel生成方案， 以实现对所述原始图像样本高度 方向上的分割； 使用随机森林选择分割方案， 以生成样本训练集。 4.根据权利要求2所述的障碍物识别方法， 其特征在于， 对所述样本训练集中的每张原 始图像中的目标区域进行基于棒状 像素的障碍物划分， 具体包括： 基于Stixel的障碍物划分， 利用深度学习网络进行深度学习， 将所述原始图像用 Stixel进行表示， 然后划分出不同 障碍物的Stixel。 5.根据权利要求4所述的障碍物识别方法， 其特征在于， 在基于Stixel的障碍物划分 时， 样本选择具体包括： 对于一张左图彩图， 从左至右将相邻Stixel分别改为35 ×70大小进行左右拼接为70 × 70大小， 同一物体的Stixel组合作为 正样本， 不同物体的Stixel组合作为负 样本； 对于完全不属于同一物体的相邻Stixel组合后的负 样本则进行一 倍的数据增强； 随机选取一些差异较大的两个障碍物， 对于物体1的每个Stixel， 独立随机选取物体2 中的m个Stixel进行拼接组合 为负样本。 6.根据权利要求5所述的障碍物识别方法， 其特征在于， 所述深度学习网络为改进的 DenseNet网络 。 7.一种基于双目视 觉的障碍物 识别系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 图像获取 单元， 用于获取原 始图像， 并基于计算所述原 始图像的灰度图； 障碍物识别单元， 用于将所述灰度图输入到预先训练的障碍物识别模型中， 以得到所 述原始图像中的障碍物 识别结果； 其中， 所述障碍物识别模型是利用原始图像样本训练得到的， 所述原始图像样本为经 过棒状像素进行障碍物划分得到的图像。 8.一种智能终端， 其特 征在于， 所述智能终端包括： 数据采集装置、 处 理器和存 储器； 所述数据采集装置用于采集数据； 所述存储器用于存储一个或多个程序指令； 所述处 理器， 用于执 行一个或多个程序指令， 用以执 行如权利要求1 ‑6任一项所述的方法。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115116038 A 29.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中包含一个或多 个程序指令， 所述 一个或多个程序指令用于执 行如权利要求1 ‑6任一项所述的方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115116038 A 3