(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211049711.9 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 海尔优家智能科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市西城区北三环中路甲 29号院3号楼五层5 01号内502室 申请人 青岛海尔科技有限公司 　 海尔智家 股份有限公司 (72)发明人 路瑶　 (74)专利代理 机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 专利代理师 陈敏 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 基于扫地机器人的用户相似度计算方法及 装置、 存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种基于扫地机器人的用户 相似度计算方法及装置、 存储介质及电子装置， 涉及智能家居/智慧家庭技术领域， 该基于扫地 机器人的用户相似度计算方法包括： 获取不同用 户的扫地机器人在任意历史时间内的工作轨迹 数据； 根据工作轨迹数据生 成扫地机器人作业的 地面区域的地图数据； 根据地面区域的地图数据 计算不同的用户的相似度。 本申请通过获取不同 用户的扫地机器人的工作轨迹数据， 根据工作轨 迹数据生成扫地机器人作业的地面区域的地图 数据， 根据地面区域的地图数据计算不同用户的 相似度， 相似度的结果可用来识别居家生活空间 相似的用户， 通过将相似用户分组， 为后续给不 同分组的用户群体设计产品和个性化服务提供 基础。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115456057 A 2022.12.09 CN 115456057 A 1.一种基于扫地机器人的用户相似度计算方法， 其特 征在于， 包括： 获取不同的用户的扫地机器人在任意历史时间内的工作轨 迹数据； 根据所述工作轨 迹数据生成扫地机器人作业的地 面区域的地图数据； 根据所述 地面区域的地图数据计算 不同的用户之间的相似度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取不同的用户的扫地机器人在一段 历史时间内的工作轨 迹数据， 包括： 标记不同的用户的扫地机器人在一段历史时间内工作 过程中的途径点和障碍点， 并生 成轨迹散点图。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述工作轨迹数据生成扫地机器 人作业的地 面区域的地图数据， 包括： 将所述轨 迹散点图进行图形二 值化； 设置初始滚球半径值， 根据 所述初始滚球半径基于滚球法提取图形二值化后的轨迹散 点图的初始轮廓图； 获取初始轮廓图围合区域的连通 域的个数； 基于所述连通域的个数， 提取图形二值化后的轨迹散点图的轮廓图作为扫地机器人作 业的地面区域的地图数据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述连通域的个数， 提取图形二 值化后的轨 迹散点图的轮廓图作为扫地机器人作业的地 面区域的地图数据， 包括： 在连通域的个数大于第一预设阈值的情况下， 更新滚球半径值， 根据所述更新滚球半 径基于滚球法再次提取图形二值化后的轨迹散点图的新轮廓图， 计算新轮廓图围合区域的 连通域的个数； 在所述连通域的个数小于等于第一预设阈值的情况下， 不再更新滚球半径值， 将最后 更新的滚球半径值作为最 终滚球半径值， 根据最 终滚球半径值基于滚球法提取图形二值化 后的轨迹散点图的最终轮廓图作为扫地机器人作业的地 面区域的地图数据。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述地面 区域的地图数据计算不 同的用户之间的相似度， 包括： 获取不同的用户的扫地机器人作业的地面区域的轨迹点云， 其中， 所述轨迹点云表示 多个轨迹散点； 将获取的不同的用户的轨迹点云分别执行随机一致性采样， 获得不同的用户的采样点 点云数据； 将不同的用户的采样点点云数据进行匹配计算， 得到不同的用户的采样点点云数据的 平移损失参数Rt i和旋转损失参数Rr i， 计算不同的用户的扫地机器人的点云的距离Li为Li ＝Rti*Rri 比较Li与第二预设阈值的大小， 当L i大于第二预设阈值， 继续采样并计算 Li的值； 当Li小于第二预设阈值， 取采样的所有Li的平均值L_avg作为两个用户的扫地机器人 的地面区域轨 迹点云距离， 得到 两个扫地机器人对应两个用户的相似度为1/L_avg。 6.根据权利要求3或4所述的方法， 其特征在于， 所述初始滚球半径值通过所述轨迹散 点图中两点之间的最大欧式距离确定 。 7.根据权利要求3或4所述的方法， 其特征在于， 所述获取初始轮廓图围合区域的连通权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115456057 A 2域的个数， 包括： 扫描两遍所述初始轮廓图， 将所述初始轮廓图中存在的所有连通 域找出并标记； 根据标记个数获得初始轮廓图围合区域的连通 域的个数。 8.一种基于扫地机器人的用户相似度计算装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取不同的用户的扫地机器人在一段历史时间内的工作轨 迹数据； 生成模块， 用于根据所述工作轨 迹数据生成扫地机器人作业的地 面区域的地图数据； 相似度计算模块， 用于根据所述 地面区域的地图数据计算 不同的用户之间的相似度。 9.一种计算机可读的存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读的存储介质包括存储的 程序， 其中， 所述 程序运行时执 行权利要求1至7中任一项所述的方法。 10.一种电子装置， 包括存储器和 处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处 理器被设置为 通过所述计算机程序执 行权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115456057 A 3