(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211074121.1 (22)申请日 2022.09.02 (71)申请人 松灵机器人 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道西丽社区同发南路天珑移动总部大 厦1201 申请人 松灵机器人 （成都） 有限公司 (72)发明人 罗元泰　魏基栋　韩明名　邱朦文　 (74)专利代理 机构 深圳市嘉勤知识产权代理有 限公司 4 4651 专利代理师 刘自丽 (51)Int.Cl. G01C 21/00(2006.01) G01C 21/16(2006.01) G01C 21/20(2006.01)G01S 19/48(2010.01) G01S 19/49(2010.01) G05D 1/02(2020.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/46(2022.01) G06V 10/50(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/82(2022.01) A01D 34/00(2006.01) (54)发明名称 定位修正方法、 装置、 割草机器人以及存储 介质 (57)摘要 本申请实施例公开了一种定位修正方法、 装 置、 割草机器人以及存储介质， 包括： 在割草机器 人执行割草作业时， 采集连续时间内的双目图 像、 惯性定位数据、 卫星数据以及轮速数据； 对采 集的双目图像、 惯性定位数据、 卫星数据以及轮 速数据进行时间同步处理； 确定相邻的同步后 双 目图像之间的特征点匹配关系以及每个特征点 对应的深度值； 根据所述特征点匹配关系、 每个 特征点对应的深度值、 同步后惯性定位数据、 同 步后卫星数据以及同步后轮速数据， 修正所述割 草机器人的位置， 该方案可以提高对割草机器人 定位的准确性。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115493579 A 2022.12.20 CN 115493579 A 1.一种定位 修正方法， 其特 征在于， 包括： 在割草机器人执行割草作业 时， 采集连续 时间内的双目图像、 惯性定位数据、 卫星数据 以及轮速数据； 对采集的双目图像、 惯性定位数据、 卫星数据以及轮速数据进行时间同步处 理； 确定相邻的同步后双目图像之间的特 征点匹配关系以及每 个特征点对应的深度值； 根据所述特征点匹配关系、 每个特征点对应的深度值、 同步后惯性定位数据、 同步后卫 星数据以及同步后轮速数据， 修 正所述割草机器人的位置 。 2.根据全利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述特征点匹配关系、 每个特征 点对应的深度值、 同步后惯性定位数据、 同步后卫星 数据以及同步后轮速数据， 修正所述割 草机器人的位置， 包括： 根据所述特征点匹配关系对所述同步后惯性定位数据以及同步后轮速数据的时间戳 进行更新； 对更新后惯性定位数据以及更新后轮速数据进行 预积分处 理； 基于更新后卫星数据， 对所述割草机器人进行 单点定位； 根据预积分结果以及单点定位结果， 构建多传感器对应的定位因子图； 基于所述定位因子图以及每 个特征点对应的深度值， 修 正所述割草机器人的位置 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据预积分结果以及单点定位结果， 构建多传感器对应的定位因子图， 包括： 构建所述单点定位结果对应的定位 误差项； 构建预积分结果对应的预积分误差项； 基于所述定位 误差项以及预积分误差项， 构建多传感器对应的定位因子图。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述定位因子图以及每个特征点 对应的深度值， 修 正所述割草机器人的位置， 包括： 对所述定位因子图进行非线性优化 解算， 得到所述割草机器人对应的位置预估结果； 基于所述 位置预估结果， 在所述双目图像中确定图像关键帧； 根据所述图像关键帧， 修 正所述割草机器人的位置 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述图像关键帧， 修正所述割草 机器人的位置， 包括： 根据所述图像关键帧， 建立当前割草环境下对应的图像地图； 基于预设点云地图对所述图像地图进行检测； 当检测结果满足预设条件时， 则修 正所述割草机器人的位置 。 6.根据权利要求1至5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述对采集的双目图像、 惯性定 位数据、 卫星数据以及轮速数据进行时间同步处 理， 包括： 获取每组双目图像对应的时间戳； 基于每组双目图像对应的时间戳， 将所述惯性定位数据、 卫星数据以及轮速数据与对 应的双目图像进行时间对齐。 7.根据权利要求1至5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述确定相邻的同步后双目图 像之间的特 征点匹配关系以及每 个特征点对应的深度值， 包括： 识别第K帧双目图像的特征点对应的特征点信息和第K ‑1帧双目图像的特征点对应的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115493579 A 2特征点信息， 所述K为大于1的整数； 基于识别的特 征点信息， 确定相邻的同步后双目图像之间的特 征点匹配关系； 将所述双目图像输入至预设深度识别网络中， 得到所述双目图像中每个特征点的深度 值。 8.一种定位 修正装置， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 用于在割草机器人执行割草作业 时， 采集连续时间内的双目图像、 惯性定位 数据、 卫星数据以及轮速数据； 同步模块， 用于对采集的双目图像、 惯性定位数据、 卫星数据以及轮速数据进行时间 同 步处理； 确定模块， 用于确定相邻的同步后双目图像之间的特征点匹配关系以及每个特征点对 应的深度值； 修正模块， 用于根据 所述特征点匹配关系、 每个特征点对应的深度值、 同步后惯性定位 数据、 同步后卫星数据以及同步后轮速数据， 修 正所述割草机器人的位置 。 9.一种割草机器人， 包括存储器， 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其中， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1‑7任一项所述定位修正方法 的步骤。 10.一种存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述计算机程序被处理 器执行时实现如权利要求1 ‑7任一项所述定位 修正方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115493579 A 3