(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211237417.0 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 胡禹超　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 姜悦 (51)Int.Cl. G01C 21/34(2006.01) G01C 21/28(2006.01) G01C 21/36(2006.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/46(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 局部路径规划方法、 装置、 电子设备和计算 机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了局部 路径规划方法、 装置、 电子设备和计算机可读介质。 该方法的一 具体实施方式包括： 获取当前车辆的定位坐标和 当前车辆的车载相机拍摄的道路图像组； 基于定 位坐标， 构建时空坐标系； 对道路图像组中的各 个道路图像进行障碍物信息提取处理， 得到障碍 物信息集； 基于障碍物信息集和预设的道路区域 坐标组， 确定障碍物信息集中每个障碍物信息包 括的障碍物区域坐标向量在时空坐标系中的道 路区域坐标概率分布曲线， 得到道路区域坐标概 率分布曲线集； 基于道路区域坐标概率分布曲线 集， 以定位坐标为起点， 对当前车辆在目标时间 段的行驶路径进行局部路径规划， 得到规划路 径。 该实施方式可以提高生 成的规划路径的准确 度。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115326099 A 2022.11.11 CN 115326099 A 1.一种局部路径规划方法， 包括： 获取当前 车辆的定位 坐标和所述当前 车辆的车 载相机拍摄的道路图像组； 基于所述定位 坐标， 构建时空坐标系， 其中， 所述时空坐标系的竖轴为时间轴； 对所述道路图像组中的各个道路图像进行障碍物信息提取处理， 得到障碍物信息集， 其中， 所述障碍物信息集中的每 个障碍物信息包括障碍物区域 坐标向量； 基于所述障碍物信 息集和预设的道路区域坐标组， 确定所述障碍物信 息集中每个障碍 物信息包括的障碍物区域坐标向量在所述时空坐标系中的道路区域坐标概率分布曲线， 得 到道路区域 坐标概率分布曲线集； 基于所述道路区域坐标概率分布曲线集， 以所述定位坐标为起点， 对所述当前车辆在 目标时间段的行驶路径进行局部路径规划， 得到规划路径。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述规划路径发送至车辆控制终端以供控制车辆移动。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述定位 坐标， 构建时空坐标系， 包括： 将所述定位 坐标确定为 坐标系原点， 以构建时空坐标系。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对所述道路图像组中的各个道路图像进行障 碍物信息提取处 理， 得到障碍物信息集， 包括： 对所述道路图像组中的每个道路图像进行信 息提取以生成提取后障碍物信 息组， 得到 提取后障碍物信息组集 合； 对所述提取后障碍物信息组集合中对应同一障碍物的提取后障碍物信息进行融合处 理以生成融合后障碍物信息， 得到融合后障碍物信息组； 将所述提取后障碍物信息组集合中未进行融合的提取后障碍物信息和所述融合后障 碍物信息组中的融合后障碍物信息均确定为障碍物信息， 得到障碍物信息集。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述障碍物信 息集和预设的道路区域坐 标组， 确定所述障碍物信息集中每个障碍物信息包括的障碍物区域坐标向量在所述时空坐 标系中的道路区域 坐标概率分布曲线， 包括： 获取先验概率信息； 基于所述先验概率信 息和所述道路区域坐标组， 确定所述障碍物信 息包括的障碍物区 域坐标向量在所述时空坐标系中的道路区域 坐标概率分布曲线。 6.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述道路区域坐标概率分布曲线集， 以 所述定位坐标为起点， 对所述当前车辆在所述 目标时间段 的行驶路径进行局部路径规划， 得到规划路径， 包括： 确定目标时间段后、 所述道路区域坐标组在所述 时空坐标系中对应区域的目标区域条 件熵值； 确定目标时间段后、 所述道路区域坐标概率分布曲线集中的各个道路区域坐标概率分 布曲线在所述时空坐标系中对应区域的状态分布曲线； 基于所述目标区域条件熵值和所述状态分布曲线， 对所述当前车辆在所述目标时间段 的行驶路径进行局部路径规划， 得到规划路径。 7.一种局部路径规划装置， 包括： 获取单元， 被配置成获取当前车辆的定位坐标和所述当前车辆的车载相机拍摄的道路权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115326099 A 2图像组； 构建单元， 被配置成基于所述定位坐标， 构建时空坐标系， 其中， 所述时空坐标系的竖 轴为时间轴； 提取处理单元， 被配置成对所述道路图像组中的各个道路图像进行障碍物信 息提取处 理， 得到障碍物信息集， 其中， 所述障碍物信息集中的每个障碍物信息包括障碍物区域坐标 向量； 确定单元， 被配置成基于所述障碍物信息集和预设的道路区域坐标组， 确定所述障碍 物信息集中每个障碍物信息包括的障碍物区域坐标向量在所述时空坐标系中的道路区域 坐标概率分布曲线， 得到道路区域 坐标概率分布曲线集； 路径规划单元， 被配置成基于所述道路区域坐标概率分布曲线集， 以所述定位坐标为 起点， 对所述当前 车辆在目标时间段的行驶路径进行局部路径规划， 得到规划路径。 8.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑6中任一所述的方法。 9.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述程序被处理器执行时实现 如权利要求1 ‑6中任一所述的方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 所述计算机程序在被处理器执行时实现如 权利要求1 ‑6中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115326099 A 3