(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211088278.X (22)申请日 2022.09.07 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115187588 A (43)申请公布日 2022.10.14 (73)专利权人 合肥金星智控科技股份有限公司 地址 230088 安徽省合肥市高新区皖水路 228号1幢生产楼 (72)发明人 申远　戴亮亮　刘传峰　胡晋　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 于腾昊 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/246(2017.01)G06V 10/44(2022.01) 审查员 刘念 (54)发明名称 异物检测方法、 装置及存 储介质、 电子设备 (57)摘要 本发明涉及异物检测技术领域， 公开了一种 异物检测方法、 装置及存储介质、 电子设备， 该方 法包括： 获取传输带区域的视频流， 对视频流中 多帧传输 带区域图像进行预处理， 得到多帧物料 前景图； 分块提取各帧物料前景图的局部特征， 并进行异常块筛选， 得到各帧物料前景图的异物 候选区域； 基于传输带的运输方向和各帧物料前 景图的异物 候选区域得到异物 运输轨迹， 并根据 异物运输轨迹确定是否检出异物。 该方法具有误 检率低， 异物召回率高， 检测算法鲁棒性强的优 点。 权利要求书3页 说明书9页 附图4页 CN 115187588 B 2022.12.09 CN 115187588 B 1.一种异 物检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取传输带区域的视频流， 对所述视频流中多帧传输带区域图像进行预处理， 得到多 帧物料前景图； 分块提取各帧所述物料前景图的局部特征， 并进行异常块筛选， 得到各帧所述物料前 景图的异 物候选区域； 基于传输带的运输方向和各帧所述物料前景图的所述异物候选区域得到异物运输轨 迹， 并根据所述异 物运输轨迹确定是否检出异 物； 其中， 分块 提取各帧所述物料 前景图的局部特 征， 并进行异常块筛 选， 包括： 利用预设大小的预分块对当前帧物料前景图进行分割， 得到M ×N个所述预设大小的图 像块； 计算每一所述 图像块在RGB颜色空间的色彩距离特征和在HSV颜色空间的色彩方差特 征； 根据每一所述图像块的色彩距离特征和色彩方差特征， 确定所述当前帧物料前景图中 的异常块； 所述色彩距离特 征的表达式为： 其中， 表示所述色彩距离特征， 为反余弦函 数， 表示第m行第n列 的图像块 在RGB颜色空间中的颜色均值向量， 其中， m=1,2,3,...,M， m表示所述图像块 横向索引， n=1,2,3,...,N， n表示所述图像块纵向索引， 表示所述物料前景图在 RGB颜色 空间中的颜色均值向量， 所述色彩距离特 征的取值范围为 ； 所述色彩方差特 征的表达式为： 其中， 表示所述色彩方差特征， 为所述图像块 在HSV颜色空间中色度分 量H分量的颜色方差， 为所述物料前景图在HSV颜色空间中色度分量H分量 的整体颜色方 差。 2.根据权利要求1所述的异物检测方法， 其特征在于， 对所述视频流中多帧传输带区域 图像进行 预处理， 得到多帧物料 前景图， 包括： 以预设时间 间隔获取 所述视频流中的多帧所述传输带区域图像； 对各帧所述传输带区域图像中的传输带区域进行 标注， 得到目标区域图； 针对当前帧目标区域图， 对其与下一帧目标区域图进行灰度差分处理， 并利用预设阈 值进行二 值化， 得到运动差分图； 利用形态学闭运算对所述运动差分图中的运动区域进行填充处理， 并对填充后的运动 区域进行 连通域面积计算， 得到物料掩膜；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115187588 B 2将所述当前帧目标区域图与所述物料掩膜进行与操作叠加， 得到当前帧物料 前景图。 3.根据权利要求2所述的异物检测方法， 其特征在于， 基于物料颗粒度确定预分块的尺 寸 ， 其中， 表示预分块的宽， 表示预分块的高， 大于物料颗粒度估计值 ， 其中， 表示估计的物料颗粒度的长， 表示估计的物料颗粒度的宽； 所述图像块 的表达式为： 其中， ， m=1,2,3,...,M， m表示所述图像块横向索引， n=1,2,3,...,N， n 表示所述图像块 纵向索引， x、 y分别表示所述图像块左上角顶 点的横、 纵坐标， w、 h 分别表示 所述图像块的宽、 高。 4.根据权利要求3所述的异物检测方法， 其特征在于， 所述根据每一所述图像块的色彩 距离特征和色彩方差特 征， 确定所述当前帧物料 前景图中的异常块， 包括： 判断所述当前帧物 料前景图中每一所述图像块 的所述色彩距离特征 是否大于 等于色彩距离阈值 ， 所述色彩方差特 征 是否大于等于色彩方差阈值 ； 当 ≥ ， 且 ≥ 时， 确定所述图像块 为所述异常块， 并记 为 ， 其中， k =1,2,3,. ..,K， k表示异 物候选区域的索引， t 表示当前帧物料 前景图。 5.根据权利要求4所述的异物检测方法， 其特征在于， 基于传输带的运输方向和各帧物 料前景图的异 物候选区域得到异 物运输轨迹， 包括： 获取所述当前帧物料 前景图中异 物候选区域 的各所述异常块的位置信息； 根据所述运输方向和所述位置信 息确定预设位置， 并判断下一帧物料前景图的所述预 设位置是否为异物候选区域 ， 其中， 表示所述下一帧物料前景图的异物候选区 域， t+1表示所述下一帧物料 前景图； 若是， 则记录所述异物候选区域轨迹， 并继续进行后续帧所述异物候选区域的轨迹关 联； 若不是， 则清除所述异 物候选区域， 且不再进行 所述异物候选区域的轨 迹关联。 6.一种异 物检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取传输带区域的视频流， 对所述视频流中多帧传输带区域图像进行 预处理， 得到多帧物料 前景图； 筛选模块， 用于分块提取各帧物料前景图的局部特征， 并进行异常块筛选， 得到各帧物 料前景图的异 物候选区域； 检测模块， 用于基于传输带的运输方向和各帧物料前景图的异物候选区域得到异物运 输轨迹， 并根据所述异 物运输轨迹确定是否检出异 物；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115187588 B 3