(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210962579.4 (22)申请日 2022.08.11 (71)申请人 熵智科技 （深圳） 有限公司 地址 518034 广东省深圳市福田区华强北 街道福强社区振华路中电迪富大厦7 层703 (72)发明人 陈明明　田希文　高磊　 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 7/10(2017.01) G06F 17/16(2006.01) G06T 7/60(2017.01) G06V 10/44(2022.01) B08B 7/00(2006.01) (54)发明名称 激光清洗轨迹拟合的方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及激光清洗技术领域， 公开了一种 激光清洗轨迹拟合的方法、 装置、 设备及存储介 质。 该方法通过获取待扫描工件的工件网格， 根 据工件网格计算最小有向包围盒， 根据最小有向 包围盒生成初始扫描轨迹， 实现自动化操作， 效 率高， 计算量小； 将工件网格投影到最小包围盒 的上表面， 获得投影网格， 遍历投影网格中的四 角面片， 查找与初始扫描轨迹相交的四角面片， 获得候选投影面片集合， 遍历候选投影面片集合 中四角面片的边， 查找与初始扫描轨迹相交的相 交边及交点， 根据相 交边及交点， 在工件网格中 查找投影点， 所有投影点构成投影点集， 根据投 影点集中的投影点拟合实际扫描轨迹， 实际扫描 轨迹使激光束能量在工件表面均匀分布， 提升清 洗效果。 权利要求书2页 说明书12页 附图2页 CN 115375763 A 2022.11.22 CN 115375763 A 1.一种激光清洗轨迹拟合的方法， 其特征在于， 所述激光清洗轨迹拟合的方法包括以 下步骤： 获取待扫描工件的工件网格， 根据所述工件网格 计算最小有向包围盒； 根据所述 最小有向包围盒生成初始扫描轨 迹； 将所述工件网格投影到所述 最小包围盒的上表面， 获得投影网格； 遍历所述投影网格中的四角面片， 查找与所述初始扫描轨迹相交的四角面片， 获得候 选投影面片集 合； 遍历所述候选投影面片集合中四角面片的边， 查找与 所述初始扫描轨迹相交的相交边 及交点； 根据所述相交边及交点， 在所述工件网格中查找所述交点的投影点， 查找到的所有投 影点构成投影点 集； 根据所述投影点 集中的投影点拟合所述待扫描工件的实际扫描轨 迹。 2.如权利要求1所述的激光清洗轨迹拟合的方法， 其特征在于， 所述根据 所述相交边及 交点， 在所述工件网格中查找所述交点的投影点， 查找到的所有投影点构成投影点集， 包 括： 计算所述交点与所述相交边的两个端点之间的第一距离和第二距离； 计算所述第一距离和所述第二距离之间的比值； 获取所述相交边对应的目标序号； 根据所述比值， 在所述工件 网格中所述目标序号对应的目标边上寻找所述交点的投影 点， 查找到的所有投影点构成投影点 集。 3.如权利要求1所述的激光清洗轨迹拟合的方法， 其特征在于， 所述根据 所述相交边及 交点， 在所述工件网格中查找所述交点的投影点， 查找到的所有投影点构成投影点集， 包 括： 获取所述相交边对应的目标序号； 查找所述工件网格中所述目标序号对应的目标边； 获取所述目标边的两个端点 坐标； 根据所述目标边的两个端点坐标， 计算所述交点在所述目标边上的投影点， 各所述投 影点构成投影点 集。 4.如权利要求3所述的激光清洗轨迹拟合的方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标边的 两个端点坐标， 计算所述交点在所述目标边上的投影点， 各所述投影点构成投影点集， 包 括： 根据所述目标边的两个端点 坐标， 计算所述目标边的中点； 将所述目标边的中点作为所述交点在所述目标边上的投影点， 各所述投影点构 成投影 点集。 5.如权利要求1～4中任一项所述的激光清洗轨迹拟合的方法， 其特征在于， 所述将所 述工件网格投影到所述 最小包围盒的上表面， 获得投影网格， 包括： 将所述工件网格由相机坐标系转换到 工件坐标系； 将所述工件坐标系下的工件网格投影到所述 最小包围盒的上表面， 获得投影网格。 6.如权利要求5所述的激光清洗轨迹拟合的方法， 其特征在于， 所述将所述工件坐标系权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115375763 A 2下的工件网格投影到所述 最小包围盒的上表面， 获得投影网格之后， 还 包括： 计算所述投影网格中各四角面片的四角面片中心； 对任意的所述初始扫描轨迹， 设置所述四角面片中心到所述初始扫描轨迹的距离阈 值； 计算所述初始扫描轨 迹的方向 向量； 计算所述初始扫描轨 迹上某一 点到所述四角面片中心的目标向量； 根据所述方向向量和所述目标向量， 计算任意 四角面片中心到所述初始扫描轨迹的目 标距离； 若所述目标距离小于所述距离阈值， 则对应的四角面片为候选投影面片， 所有的所述 候选投影面片 构成候选投影面片集 合。 7.如权利要求5所述的激光清洗轨迹拟合的方法， 其特征在于， 所述根据 所述投影点集 中的投影点拟合所述待扫描工件的实际扫描轨 迹之后， 还 包括： 将拟合后的实际扫描轨迹坐标由工件坐标系转换到相机坐标系， 获得在相机坐标系下 所述待扫描工件的实际扫描轨 迹。 8.一种激光清洗 轨迹拟合的装置， 其特 征在于， 所述激光清洗 轨迹拟合的装置包括： 计算模块， 用于获取待扫描工件的工件网格， 根据所述工件网格 计算最小有向包围盒； 生成模块， 用于根据所述 最小有向包围盒生成初始扫描轨 迹； 投影模块， 用于将所述工件网格投影到所述 最小包围盒的上表面， 获得投影网格； 查找模块， 用于遍历所述投影网格中的四角面片， 查找与所述初始扫描轨迹相交的四 角面片， 获得候选投影面片集 合； 所述查找模块， 还用于遍历所述候选投影面片集合中四角面片的边， 查找与所述初始 扫描轨迹相交的相交边及交点； 所述查找模块， 还用于根据所述相交边及交点， 在所述工件网格中查找所述交点的投 影点， 查找到的所有投影点构成投影点 集； 拟合模块， 用于根据所述投影点 集中的投影点拟合所述待扫描工件的实际扫描轨 迹。 9.一种激光清洗轨迹拟合的设备， 其特征在于， 所述激光清洗轨迹拟合的设备包括： 存 储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的激光清洗轨迹拟合的程 序， 所述激光清洗轨迹拟合的程序被所述处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项所述 的激光清洗 轨迹拟合的方法的步骤。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有激光清洗轨迹拟合的程序， 所 述激光清洗轨迹拟合的程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的激光清 洗轨迹拟合的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115375763 A 3