(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210981085.0 (22)申请日 2022.08.16 (71)申请人 湖南国科微电子股份有限公司 地址 410131 湖南省长 沙市长沙经济技 术 开发区泉塘街道东十路南段9号 (72)发明人 周震　袁涛　曾纪国　倪亚宇　 徐朋飞　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 贾耀斌 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 特征点提取方法、 装置、 计算机设备及可读 存储介质 (57)摘要 本申请实施例公开了一种特征点提取方法、 装置、 计算机设备及可读 存储介质。 方法包括： 利 用光流法获取图像采集装置采集的当前帧图像 中的第一角点； 利用第一角点计算图像采集装置 的位姿； 利用位姿， 将第一角点对应的第一地图 点投影至像素平面， 并计算第一地图点在像素平 面的理论投影位置与实际投影位置的距离， 将距 离小于预设距离阈值的第一地图点作为内点； 判 断内点的数量是否大于预设数量阈值且与第一 地图点的数量的比值大于预设比值阈值； 若是， 则将第一角点作为提取结果； 若否， 则将当前帧 图像作为关键帧， 并利用特征点检测更新第一角 点， 将更新后的第一角点作为提取结果。 本申请 无需对每一帧都进行特征点的提取与匹配， 提高 了计算效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115294358 A 2022.11.04 CN 115294358 A 1.一种特 征点提取方法， 其特 征在于， 包括： 利用光流法获取图像采集装置采集的当前帧图像中的第一角点； 利用所述第一角点计算所述图像采集装置的位姿； 利用所述位姿， 将所述第一角点对应的第一地图点投影至像素平面， 并计算所述第一 地图点在所述像素平 面的理论投影位置与实际投影位置的距离， 将距离小于预设距离阈值 的第一地图点作为内点； 判断所述内点的数量是否大于预设数量阈值且与所述第一地图点的数量的比值大于 预设比值阈值； 若是， 则将所述第一角点作为 提取结果； 若否， 则将所述当前帧图像作为关键帧， 并利用特征点检测更新所述第 一角点， 将更新 后的所述第一角点作为 提取结果。 2.根据权利要求1所述的特征点提取方法， 其特征在于， 所述利用特征点检测更新所述 第一角点， 将更新后的所述第一角点作为 提取结果， 包括： 利用所述当前帧图像创建图像金字塔， 并提取 所述图像金字塔上的所有第二角点； 利用所述第二角点对所述第一角点进行矫 正， 得到第三角点； 利用所述当前帧图像中的所有地图点 提取符合预设条件的第四角点； 根据所述第 三角点和所述第四角点的数量， 将所述第 一角点的总数补充至预设角点数 量； 将预设角点数量的所述第一角点作为 提取结果。 3.根据权利要求2所述的特征点提取方法， 其特征在于， 所述利用所述第 二角点对所述 第一角点进行矫 正， 得到第三角点， 包括： 根据第一角点的位置信息， 在所有第二角点中确定在预设范围内的第五角点， 并计算 所述第五角点的描述符； 根据所述第五角点的描述符， 确定所述第五角点中与 所述第一角点距离最近的第五角 点， 作为第三角点。 4.根据权利要求2所述的特征点提取方法， 其特征在于， 所述利用所述当前帧图像 中的 所有地图点 提取符合预设条件的第四角点， 包括： 基于所述图像采集装置的位姿， 对所述当前帧图像进行空间转换得到三维场景， 将所 述三维场景中的所有地图点作为 候选地图点； 将所述候选地图点投影至相机平面， 根据候选地图点的位置信息， 在所有候选地图点 中确定在预设范围内的第六角点， 并计算所述第六角点的描述符； 根据所述第六角点的描述符， 确定所述第六角点中与 所述候选地图点距离最近的第七 角点， 作为第四角点。 5.根据权利要求2所述的特征点提取方法， 其特征在于， 所述根据 所述第三角点和所述 第四角点的数量， 将所述第一角点的总数补充至预设角点数量， 包括： 根据当前帧图像的预设角点数量、 所述第三角点的数量、 所述第四角点的数量， 确定待 补充角点的待补充数量； 在所述第二角点中剔除与所述第三角点、 所述第四角点距离小于预设距离阈值的角 点， 得到剩余角点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294358 A 2在所述剩余角点中选取所述待补充数量的待补充角点， 以将所述第 一角点的总数补充 至预设角点数量。 6.根据权利要求2所述的特征点提取方法， 其特征在于， 所述图像金字塔的层数为8层， 比例为1.2。 7.根据权利要求1所述的特 征点提取方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 利用所述 提取结果构建地图。 8.一种特 征点提取装置， 其特 征在于， 包括： 角点获取模块， 用于利用光 流法获取图像采集装置采集的当前帧图像中的第一角点； 位姿计算模块， 用于利用所述第一角点计算所述图像采集装置的位姿； 内点确定模块， 用于利用所述位姿， 将所述第一角点对应的第一地图点投影至像素平 面， 并计算所述第一地图点在所述像素平面的理论投影位置与实际投影位置的距离， 将距 离小于预设距离阈值的第一 地图点作为内点； 判断模块， 用于判断所述内点的数量是否大于预设数量阈值且与所述第 一地图点的数 量的比值大于预设比值阈值； 第一提取结果确定模块， 用于若是， 则将所述第一角点作为 提取结果； 第二提取结果确定模块， 用于若否， 则将所述当前帧图像作为关键帧， 并利用特征点检 测更新所述第一角点， 将更新后的所述第一角点作为 提取结果。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器上存储有程序或指 令， 所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的特征点提取 方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有程序或 指令， 所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的特征点提取方 法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294358 A 3