(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211288067.0 (22)申请日 2022.10.20 (71)申请人 小米汽车 科技有限公司 地址 100176 北京市北京经济技 术开发区 科创十街15号院5号楼6层618室 (72)发明人 陈吕劼　 (74)专利代理 机构 北京法胜知识产权代理有限 公司 11922 专利代理师 白雪静 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/52(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 用于车辆的图像识别方法、 装置、 车辆和存 储介质 (57)摘要 本公开提出一种用于车辆的图像识别方法、 装置、 车辆和存储介质， 车辆包括： 多个摄像装 置， 该方法包括： 获取待处理图像， 其中， 待处理 图像由多个初始图像生成， 初始图像由摄像装置 采集， 确定待处理图像的与每种尺度对应的子图 像特征， 根据多个子图像特征识别待处理图像的 目标图像特 征， 能够提升图像特 征识别效果。 权利要求书3页 说明书10页 附图5页 CN 115359460 A 2022.11.18 CN 115359460 A 1.一种用于车辆的图像识别方法， 其特征在于， 所述车辆包括： 多个摄像装置， 所述方 法包括： 获取待处理图像， 其中， 所述待处理图像由多个初始图像生成， 所述初始图像由所述摄 像装置采集； 确定所述待处 理图像的与每种尺度对应的子图像特 征； 根据多个所述子图像特 征识别所述待处 理图像的目标图像特 征。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取待处 理图像， 包括： 获取所述多个 摄像装置分别采集的多个初始图像； 对所述多个初始图像进行拼接， 得到所述待处 理图像。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述多个初始图像进行拼接， 得到所 述待处理图像， 包括： 确定与每 个所述初始图像对应的场景语义； 根据所述场景语义， 确定与所述初始图像对应的拼接位置； 根据多个所述 拼接位置对所述多个初始图像进行拼接， 得到所述待处 理图像。 4.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述初始图像包括： 垂直边， 所述对所述多个 初始图像进行拼接， 得到所述待处 理图像， 包括： 对至少两个所述初始图像的所述垂直 边进行拼接， 得到所述待处 理图像。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述待处理图像的与每种尺度对应 的子图像特 征， 包括： 将所述待处理图像输入至特征提取模型之中， 得到所述特征提取模型输出的与每种尺 度对应的子图像特 征。 6.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述特征提取模型包括： 多个特征提取子模 型， 每个所述特征提取子模 型用于提取与一种尺度对应的子图像特征； 其中， 所述将所述待 处理图像输入至特征提取模型之中， 得到所述特征提取模型输出的与每种尺度对应的子图 像特征， 包括： 将所述待处理图像输入至第 一特征提取子模型之中， 得到所述第 一特征提取子模型输 出的与第一尺度对应的子图像特征， 其中， 所述第一特征提取子模型属于所述多个特征提 取子模型； 将所述与第 一尺度对应的子图像特征输入至第 二特征提取子模型之中， 得到所述第 二 特征提取子模型输出 的与第二尺度对应的子图像特征， 其中， 所述第二特征提取子模型属 于所述多个特 征提取子模型； 将所述第二特征提取子模型作为所述第 一特征提取子模型， 直至获取到所述多个特征 提取子模型中的末一个所述特 征提取子模型 所输出相应尺度的子图像特 征。 7.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述将所述待处理图像输入至第 一特征提取 子模型之中， 得到所述第一特 征提取子模型输出的与第一尺度对应的子图像特 征， 包括： 确定与所述待处 理图像对应的注意力区域信息； 将所述待处 理图像和所述注意力区域信息 输入至所述第一特 征提取子模型中； 获取所述第一特征提取子模型基于所述注意力区域信息对所述待处理图像进行特征 识别所输出的与第一尺度对应的子图像特 征。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115359460 A 28.如权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述确定与 所述待处理图像对应的注意力区 域信息， 包括： 确定从所述待处理图像中心区域为起始， 并向至少一个方向延伸至所述待处理图像的 图像边界的条 形图像块； 确定用于描述所述条 形图像块所覆盖的区域范围的信息； 将所述区域范围的信息作为所述注意力区域信息 。 9.如权利要求8所述的方法， 其特 征在于， 所述至少一个方向包括： 水平方向， 和/或垂直方向。 10.如权利要求8所述的方法， 其特 征在于， 所述条 形图像块的宽度为预设宽度。 11.一种用于车辆的图像识别装置， 其特征在于， 所述车辆包括： 多个摄像装置， 所述装 置包括： 获取模块， 用于获取待处理图像， 其中， 所述待处理图像由多个初始图像生成， 所述初 始图像由所述摄 像装置采集； 确定模块， 用于确定所述待处 理图像的与每种尺度对应的子图像特 征； 识别模块， 用于根据多个所述子图像特 征识别所述待处 理图像的目标图像特 征。 12.如权利要求1 1所述的装置， 其特 征在于， 所述获取模块， 包括： 获取子模块， 用于获取 所述多个 摄像装置分别采集的多个初始图像； 处理子模块， 用于对所述多个初始图像进行拼接， 得到所述待处 理图像。 13.如权利要求12所述的装置， 其特 征在于， 所述处 理子模块， 具体用于： 确定与每 个所述初始图像对应的场景语义； 根据所述场景语义， 确定与所述初始图像对应的拼接位置； 根据多个所述 拼接位置对所述多个初始图像进行拼接， 得到所述待处 理图像。 14.如权利要求12所述的装置， 其特征在于， 所述初始图像包括： 垂直边， 所述处理子模 块， 还用于： 对至少两个所述初始图像的所述垂直 边进行拼接， 得到所述待处 理图像。 15.如权利要求1 1所述的装置， 其特 征在于， 所述确定模块， 具体用于： 将所述待处理图像输入至特征提取模型之中， 得到所述特征提取模型输出的与每种尺 度对应的子图像特 征。 16.如权利要求15所述的装置， 其特征在于， 所述特征提取模型包括： 多个特征提取子 模型， 每个所述特征提取子模型用于提取与一种尺度对应的子图像特征； 其中， 所述确定模 块， 还用于： 将所述待处理图像输入至第 一特征提取子模型之中， 得到所述第 一特征提取子模型输 出的与第一尺度对应的子图像特征， 其中， 所述第一特征提取子模型属于所述多个特征提 取子模型； 将所述与第 一尺度对应的子图像特征输入至第 二特征提取子模型之中， 得到所述第 二 特征提取子模型输出 的与第二尺度对应的子图像特征， 其中， 所述第二特征提取子模型属 于所述多个特 征提取子模型； 将所述第二特征提取子模型作为所述第 一特征提取子模型， 直至获取到所述多个特征 提取子模型中的末一个所述特 征提取子模型 所输出相应尺度的子图像特 征。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115359460 A 3