(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210954594.4 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 交控科技股份有限公司 地址 100070 北京市丰台区智成北街3号院 交控大厦1号楼1层101室 申请人 北京埃福瑞科技有限公司 (72)发明人 郝阳　张强　 (74)专利代理 机构 北京科慧致远知识产权代理 有限公司 1 1739 专利代理师 宋珊珊　李瑞 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/56(2022.01) (54)发明名称 轨道交通信号机识别方法、 系统、 设备及介 质 (57)摘要 本申请实施例提供一种轨道交通信号机识 别方法、 系统、 设备及介质， 所述方法包括： 采集 轨道车辆运行前方场景， 获得输入图像； 将所述 输入图像进行颜色处理获得色调图像、 饱和度图 像和亮度图像； 对所述色调图像、 饱和度图像和 亮度图像进行阈值处理并计算交集， 获得初始待 检区域； 对所述初始待检区域进行腐蚀处理， 获 得腐蚀待检区域； 对所述腐蚀待检区域进行膨胀 处理， 获得膨胀待检区域； 检测所述膨胀待检区 域中的信号机区域， 并当检测到所述信号机区域 后， 输出所述信号机区域中信号机颜色和所述信 号机区域在所述输入图像中的位置。 本申请采用 基于光学、 计算机视觉的原理进行信号机灯色识 别。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 115497060 A 2022.12.20 CN 115497060 A 1.一种轨道交通信号机识别方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 采集轨道车辆运行 前方场景， 获得输入图像； 将所述输入图像进行颜色处 理获得色调图像、 饱和度图像和亮度图像； 对所述色调图像、 饱和度图像和亮度图像进行阈值处理并计算交集， 获得初始待检区 域； 对所述初始待检区域进行腐蚀处 理， 获得腐蚀待检区域； 对所述腐蚀待检区域进行膨胀处 理， 获得膨胀待检区域； 检测所述膨胀待检区域中的信号机区域， 并当检测到所述信号机区域后， 输出所述信 号机区域中信号机颜色和所述信号机区域在所述输入图像中的位置 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述色调图像、 饱和度图像和亮度 图像进行阈值处 理并计算交集， 获得初始待检区域的过程包括： 预先设定信号机颜色对应的色调、 饱和度和亮度的阈值范围； 根据所述阈值范围对所述色调图像、 饱和度图像和亮度图像进行阈值处理， 获得所述 色调图像、 饱和度图像和亮度图像中符合所述阈值范围的色调区域、 饱和度区域和亮度区 域； 获取所述色调区域、 饱和度区域和亮度区域的交集， 并对所述交集进行求解， 获得符合 所述阈值范围的初始待检区域。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述初始待检区域进行腐蚀处理， 获得腐蚀待检区域的过程包括： 设定腐蚀形状 类型和腐蚀 半径； 根据所述腐蚀形状 类型和腐蚀 半径构建腐蚀核函数； 根据所述腐蚀核函数对所述初始待检区域进行腐蚀处 理， 获得腐蚀待检区域。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述腐蚀待检区域进行膨胀处理， 获得膨胀待检区域的过程包括： 设定膨胀形状 类型和膨胀半径； 根据所述 膨胀形状 类型和膨胀半径构建膨胀核函数； 根据所述 膨胀核函数对所述腐蚀待检区域进行膨胀处 理， 获得膨胀待检区域。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述检测所述膨胀待检区域中的信号机区 域的过程包括： 设定图像采样比例； 设定检测信号机区域的距离阈值、 像素阈值和半径阈值； 根据所述图像采样比例、 距离阈值、 像素阈值和半径阈值对所述膨胀待检区域进行检 测， 获得所述膨胀待检区域中的信号机区域。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述采集轨道车辆运行前方场景， 获得输 入图像的过程包括： 在轨道车辆前端预装图像采集单 元； 通过图像采集单 元实时采集轨道车辆运行 前方场景并输出RGB格式图像； 将所述RGB格式图像转换为BGR格式获得输入图像。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述将所述输入图像进行颜色处理获得色权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115497060 A 2调图像、 饱和度图像和亮度图像的过程包括： 将所述BGR格式的输入图像进行HSV变换获得与所述输入图像对应的色调图像、 饱和度 图像和亮度图像。 8.一种轨道交通信号机识别系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 图像采集单 元， 用于采集轨道车辆运行 前方场景， 获得输入图像； 图像处理单元， 用于将所述输入图像进行颜色处理获得色调图像、 饱和度图像和亮度 图像； 阈值处理单元， 用于对所述色调图像、 饱和度图像和亮度图像进行阈值处理并计算交 集， 获得初始待检区域； 腐蚀处理单元， 用于对所述初始待检区域进行腐蚀处 理， 获得腐蚀待检区域； 膨胀处理单元， 用于对所述腐蚀待检区域进行膨胀处 理， 获得膨胀待检区域； 信号机区域检测单元， 用于检测所述膨胀待检区域中的信号机区域， 并当检测到所述 信号机区域后， 输出所述信号机区域中信号机颜色和所述信号机区域在所述输入图像中的 位置。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的轨道 交通信号 机识别方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 可执行指令， 所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时， 实现如权利要求1至7任一项 所述的轨道交通信号机识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115497060 A 3