ISO INTERNATIONAL STANDARD 14539 NORME First edition INTERNATIONALE Premiere édition 2000-11-01 Manipulating industrial robots Object handling with grasp-type grippers - Vocabulary and presentation of characteristics Robots manipulateurs industriels : Manipulation des objets par prehenseurs a pince Vocabulaire et présentation des caractéristiques Reference number Numéro de reference OST ISO14539:2000(E/F) @ISO2000 tional Organization for Standardization ISO 14539:2000(E/F) PDF disclaimer This PDF file may contain embedded typefaces. In accordance with Adobe's licensing policy, this file may be printed or viewed but shall not be edited unless the typefaces which are embedded are licensed to and installed on the computer performing the editing. In downloading this file, parties accept therein the responsibility of not infringing Adobe's licensing policy. The Iso Central Secretariat accepts no liability in this area. Adobe is a trademark of Adobe Systems Incorporated. Details of the software products used to create this PDF file can be found in the General Info relative to the file; the PDF-creation parameters were optimized for printing. Every care has been taken to ensure that the file is suitable for use by ISO member bodies. In the unlikely event PDF - Exoneration de responsabilite Le présent fichier PDF peut contenir des polices de caracteres integrees. Conformement aux conditions de licence d'Adobe, ce fichier peut etre imprime ou visualise, mais ne doit pas etre modifie a moins que I'ordinateur employe a cet effet ne beneficie d'une licence autorisant I'utilisation de ces polices et que celles-ci y soient installees. Lors du telechargement de ce fichier, les parties concernees acceptent de fait la responsabilite de ne pas enfreindre les conditions de licence d'Adobe. Le Secretariat central de riso decline toute responsabilite en la matiere. Adobe est une marque deposee d'Adobe Systems Incorporated. Les details relatifs aux produits logiciels utilisés pour la création du présent fichier PDF sont disponibles dans la rubrique General Info du ce fichier par les comites membres de l'isO. Dans le cas peu probable ou surviendrait un probleme d'utilisation, veuillez en informer le Secretariat central a I'adresse donnee ci-dessous @ISO2000 All rights reserved. Unless otherwise specified, no part of this publication may be reproduced or utilized in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying and microfilm, without permission in writing from either IsO at the address below or IsO's member body in the country of the requester./ Droits de reproduction reserves. Sauf prescription differente, aucune partie de cette publication ne peut etre films, sans I'accord écrit de i'isO a I'adresse ci-apres ou du comite membre de IlsoO dans le pays du demandeur. ISO copyright office Case postale 56.CH-1211Geneva 20 Tel. + 41 22 749 01 11 Fax + 41 22 749 09 47 E-mail copyright@iso.ch Web www.iso.ch Printed in Switzerland/lmprimé en Suisse ISO2000-All rights reserved/Tous droits réservés lards Bodies 0975001, User=bao, zhou ISO14539:2000(E/F) Contents Page Foreword. Introduction vii 1 Scope 2 Terms and definitions Vocabulary of object handling ... 3.1 Type of handling .. 3.2 3.3 Coordinate systems in object handling .8 3.4 Sensing in object handling ... 10 4 Vocabulary of grasp-type grippers.. 4.1 Type of end effectors .. 4.2 Eiements and mechanisms of grasp-type grippers.. 12 4.3 Type of grasp-type grippers..... 14 4.4 Type of fingers .. 15 4.5 Finger control.. 16 4.6 Clamping elements. 18 4.7 Robot interfaces. 19 4.8 Safety in grasps and grasping ... Annex A (normative) Formats for the presentation of gripper characteristics 21 Alphabetical index ili